[发明专利]齿条末端保护方法、装置及电动助力转向系统

权利要求书

1.一种齿条末端保护方法，其特征在于，所述齿条末端保护方法包括：

获取方向盘的扭矩信号、转角信号及角速度；

判断所述扭矩信号和所述转角信号的方向是否一致，其中：

若一致，则进入齿条末端保护模式，并在所述齿条末端保护模式下，根据基于不同的所述角速度选取的用于反映所述转角信号与助力电流限制值的对应关系的助力限流曲线，输出与当前的所述角速度及所述转角信号对应的助力电流限制值，其中所述助力限流曲线中设置有齿条末端保护角度范围[θ1，θ2]，其中θ1为齿条末端保护开始角度，θ2为齿条末端保护终止角度，并且：

在所述转角信号的转角值θ未进入所述齿条末端保护角度范围[θ1，θ2]时，所述助力电流限制值维持在助力电机的额定电流值；

在所述转角值θ进入所述齿条末端保护角度范围[θ1，θ2]后，所述助力电流限制值以固定斜率下降至最小助力电流限值，并在所述转角值θ大于θ2后，维持在所述最小助力电流限值；

其中，所述角速度越大，所述助力限流曲线的θ1、θ2、所述最小助力电流限值及所述固定斜率绝对值越小；

若不一致，则退出所述齿条末端保护模式，输出助力电机的额定电流值为所述助力电流限制值；

若所输出的助力电流限制值大于目标助力电流，则输出所述目标助力电流为最终助力电流，否则输出所述助力电流限制值为最终助力电流。

2.根据权利要求1所述的齿条末端保护方法，其特征在于，θ1、θ2、所述最小助力电流限值以及所述固定斜率的数值根据实车进行标定。

3.根据权利要求1所述的齿条末端保护方法，其特征在于，所述齿条末端保护方法还包括：

在所述判断所述扭矩信号和所述转角信号的方向是否一致之后，通过切换开关来根据判断结果控制进入所述齿条末端保护模式或退出所述齿条末端保护模式。

4.根据权利要求1所述的齿条末端保护方法，其特征在于，所述齿条末端保护方法还包括：

对所述最终助力电流进行处理以使所述最终助力电流在上升和下降时遵循固定的斜率。

5.一种齿条末端保护装置，其特征在于，所述齿条末端保护装置包括：

获取单元，用于获取方向盘的扭矩信号、转角信号及角速度；

齿条末端保护单元，包括：

判断模块，用于判断所述扭矩信号和所述转角信号的方向是否一致；

第一限值输出模块，用于在所述扭矩信号和所述转角信号的方向一致时，进入齿条末端保护模式，并在所述齿条末端保护模式下，根据基于不同的所述角速度选取的用于反映所述转角信号与助力电流限制值的对应关系的助力限流曲线，输出与当前的所述角速度及所述转角信号对应的助力电流限制值；以及

第二限值输出模块，用于在所述扭矩信号和所述转角信号的方向不一致时，退出所述齿条末端保护模式，输出助力电机的额定电流值为所述助力电流限制值；

助力电流输出单元，用于在所输出的助力电流限制值大于目标助力电流时，输出所述目标助力电流为最终助力电流，否则输出所述助力电流限制值为最终助力电流

其中，所述助力限流曲线中设置有齿条末端保护角度范围[θ1，θ2]，其中θ1为齿条末端保护开始角度，θ2为齿条末端保护终止角度，并且：

在所述转角信号的转角值θ未进入所述齿条末端保护角度范围[θ1，θ2]时，所述助力电流限制值维持在所述助力电机的所述额定电流值；

在所述转角值θ进入所述齿条末端保护角度范围[θ1，θ2]后，所述助力电流限制值以固定斜率下降至最小助力电流限值，并在所述转角值θ大于θ2后，维持在所述最小助力电流限值；

其中，所述角速度越大，对应选取的θ1、θ2、所述最小助力电流限值及所述固定斜率绝对值越小。

6.根据权利要求5所述的齿条末端保护装置，其特征在于，θ1、θ2、所述最小助力电流限值以及所述固定斜率的数值根据实车进行标定。