[发明专利]LIDAR信号处理装置及方法

权利要求书

1.一种LIDAR信号处理装置，包括：

固有历史脉冲波应用单元，用于将第一脉冲波组合应用到激光二极管，所述第一脉冲波组合具有固有历史，所述固有历史包括固有脉冲周期和固有脉冲变化值的组合；

接收历史检测单元，用于检测从光电二极管接收的反射波的接收信号周期和接收信号变化值；

固有脉冲波判断单元，用于判断所述接收信号周期和所述接收信号变化值是否与所述固有历史一致；以及

有效数据处理单元，用于在所述接收信号周期和所述接收信号变化值与所述固有历史一致时，使用有效数据测量距离。

2.根据权利要求1所述的LIDAR信号处理装置，还包括：

随机常数输出单元，每当操作车辆时输出随机常数，以使得能够改变所述固有历史。

3.根据权利要求2所述的LIDAR信号处理装置，

其中，所述随机常数输出单元周期性地改变所述随机常数，以使得在所述车辆的操作期间能够以规则的间隔随机地重置所述固有历史。

4.根据权利要求1所述的LIDAR信号处理装置，

其中，在制造所述车辆时随机设定和装配所述固有历史。

5.根据权利要求1所述的LIDAR信号处理装置，

其中，从1-1脉冲波的上升沿到1-2脉冲波的上升沿的时间段被用作所述固有脉冲周期，所述1-2脉冲波与所述1-1脉冲波相比的上升或下降比率被用作所述固有脉冲变化值，从所述激光二极管发射所述1-1脉冲波和所述1-2脉冲波。

6.根据权利要求5所述的LIDAR信号处理装置，

其中，所述接收历史检测单元检测从1-1反射波的上升沿到1-2反射波的上升沿的时间段作为所述接收信号周期，并检测所述1-2反射波与所述1-1反射波相比的上升或下降比率作为所述接收信号变化值，所述1-2反射波与所述1-1反射波由所述光电二极管接收。

7.根据权利要求6所述的LIDAR信号处理装置，

其中，所述有效数据处理单元使用从由所述激光二极管发送的所述1-1脉冲波的所述上升沿到由所述光电二极管接收的所述1-1反射波的所述上升沿的持续时间，来计算飞行时间TOF值。

8.根据权利要求7所述的LIDAR信号处理装置，

其中，当所述接收信号周期和所述接收信号变化值与所述固有历史一致时，所述有效数据处理单元使用所述TOF值计算到物体的距离值。

9.根据权利要求7所述的LIDAR信号处理装置，

其中，所述有效数据处理单元利用由所述激光二极管发送的所述1-1脉冲波的上升沿信号和由所述光电二极管接收的所述1-1反射波至1-N反射波的每个上升沿信号，来计算N个TOF值。

10.根据权利要求9所述的LIDAR信号处理装置，

其中，如果所述1-N反射波的所述接收信号周期和所述接收信号变化值以及后续反射波的所述接收信号周期和所述接收信号变化值与所述固有历史一致，则所述有效数据处理单元通过考虑在所述1-N反射波之前接收的反射波作为噪声而消除第N个TOF值之前的先前TOF值，并使用所述第N个TOF值计算到物体的距离值。

11.一种LIDAR信号处理方法，包括：

第一脉冲波产生步骤，用于将第一脉冲波组合应用于激光二极管，所述第一脉冲波组合具有固有历史，所述固有历史包括固有脉冲周期和固有脉冲变化值的组合；

接收历史检测步骤，用于检测从光电二极管接收的反射波的接收信号周期和接收信号变化值；

固有脉冲波判断步骤，用于判断所述接收信号周期和所述接收信号变化值是否与所述固有历史一致；以及

有效数据处理步骤，用于当所述接收信号周期和所述接收信号变化与所述固有历史一致时，使用有效数据测量距离。

12.根据权利要求11所述的LIDAR信号处理方法，

在车辆的操作期间在所述第一脉冲波产生步骤中输出随机常数，以使得能够以规则的间隔随机地重置所述固有历史。