[发明专利]一种可越障的陪跑机器人及其越障控制方法

权利要求书

1.一种可越障的陪跑机器人，其特征在于，包括控制装置(1)、车轮(2)、探测装置控制板(3)、前轮(6)、探测装置(7)、基板(10)，所述车轮(2)设置在所述基板(10)的两侧，且所述基板(10)两侧具有放置所述车轮(2)的凹槽，所述控制装置(1)及所述探测装置(7)固定设置在所述基板(10)的上部表面，且所述探测装置(7)设置在所述控制装置(1)的前部，通过固定设置在所述基板(10)上的所述探测装置控制板(3)来实现所述探测装置(7)与所述控制装置(1)的数据交互，所述前轮(6)设置在所述基板(10)前部下方，且其高度与两个所述车轮(2)的高度正好使得所述基板(10)水平放置，该陪跑机器人还包括越障装置(9)，所述越障装置(9)包括伸缩装置(11)、滑轮(12)以及滑轮板(13)，所述滑轮(12)有两个，分别设置在所述滑轮板(13)底部两端，所述伸缩装置(11)一端固定设置在滑轮板(13)中部，另一端与所述基板(10)固定连接，所述越障装置(9)有两个，且分别设置在所述前轮(6)的两侧，当陪跑机器人遇到障碍时，所述探测装置(7)探测到障碍的高度和位置信息并通过所述探测装置控制板(3)传递给所述控制装置(1)，所述控制装置(1)接受相应信息后控制所述越障装置(9)底部的所述滑轮板(13)与障碍物侧面垂直，且进一步控制所述伸缩装置(11)收起，使所述越障装置(9)底部的所述滑轮(12)支撑在障碍表面上，并通过所述伸缩装置(11)控制所述越障装置(9)伸缩到与所述前轮(6)水平，再开启所述越障装置(9)底部所述滑轮(12)滑动，实现所述前轮(6)前移到障碍表面，所述车轮(2)在所述前轮(6)的带动下，可一并翻越障碍，实现整体越障。

2.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，该陪跑机器人还包括语音模块(4)，所述语音模块(4)设置在控制装置(1)上，可实现语音互动。

3.如权利要求2所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述语音模块(4)为一蓝牙音箱。

4.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，该陪跑机器人还包括GPS模块，所述GPS模块设置在所述控制装置(1)上。

5.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，该陪跑机器人还包括支撑装置(8)，所述支撑装置(8)通过4根支柱(5)支撑在所述基板(10)上，可在所述支撑装置(8)上固定存储装置，实现储物。

6.如权利要求5所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述支撑装置(8)的所述支柱(5)可伸缩，所述支柱(5)伸出后接触地面固定，此时所述支撑装置(8)可当作普通凳子乘坐。

7.如权利要求5所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述支撑装置(8)为亚克力板。

8.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述探测装置(7)为超声波传感器。

9.如权利要求1所述的可越障的陪跑机器人，其特征在于，所述滑轮(12)为万向轮。

10.一种根据权利要求1-8所述的可越障的陪跑机器人的越障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)所述探测装置(7)探测到前方障碍时，获取障碍的位置及高度信号，并将信号传递给所述探测装置控制板(3)；

2)所述探测装置控制板(3)接收到障碍的位置及高度信号后，将信号传递给所述控制装置(1)，所述控制装置(1)预启动所述越障装置(9)，做好越障准备；

3)当陪跑机器人到达障碍前时，所述控制装置(1)控制所述越障装置(9)底部的所述滑轮板(13)与障碍物侧面垂直，且进一步控制所述伸缩装置(11)收起，使所述越障装置(9)底部的所述滑轮(12)支撑在障碍表面上，接着所述伸缩装置(11)进一步伸出到与所述前轮(6)水平；

4)所述控制装置(1)开启所述越障装置(9)底部的所述滑轮(12)滑动，所述前轮(6)在所述越障装置(9)的带动下前移到障碍表面；

5)所述车轮(2)在所述前轮(6)的带动下，可一并翻越障碍，实现整体越障。