[发明专利]一种基于机器人的汽车卡钳打磨系统及工艺

说明书

本发明提供了一种基于机器人的汽车卡钳打磨系统及工艺，该机器人为六轴机器人，利用PLC控制器通讯控制，六轴机器人末端装有气动抓手，利用机器人末端的气动抓手抓取工件，在不同的坐标系下，用固定的打磨工具厚砂轮、薄砂轮打磨卡钳的浇冒口及飞边毛刺，根据打磨效果调整局部的坐标系，可有效的提高打磨质量。本发明能够大大提高卡钳浇冒口及飞边毛刺的加工效率，加工质量，减少刀具成本，在汽车卡钳打磨行业中有着广阔的应用前景，能够提高生产效率为企业带来可观的效益。

技术领域

本发明涉属于打磨领域，涉及一种汽车零件打磨技术，具体涉及一种基于机器人的汽车卡钳打磨系统及工艺。

背景技术

目前，汽车卡钳零件主要是依靠人工打磨，卡钳的材料一般为铸铁，生产线上的工人拿着打磨枪一个部位一个部位的清除，不同的工人打磨不同的部位，导致零件打磨的一致性较差，表面质量一般，且空气中到处都弥漫着铁屑粉末，对人本身的伤害很大，严重影响工人的加工效率及质量；而在不同坐标系下，采用机器人抓取零件打磨，可有效的提高打磨卡钳零件的一致性，不受环境的影响，提高加工质量，并且根据打磨实际情况改变刀具所在的坐标系，可有效的提高刀具使用寿命，减少路径编程的时间，保证加工效率。

发明内容

本专利要解决的问题是提供一种基于机器人的汽车卡钳打磨工艺方法，主要是针对传统的手工打磨方式中出现的加工零件一致性差，表面去除量不均匀，而且容易打伤表面，加工量大，加工时间长，效率低等问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种基于机器人的汽车卡钳打磨系统，其特征在于：该机器人为六轴机器人，利用PLC控制器通讯控制，六轴机器人末端装有气动抓手，在上料台位抓取工件，然后在作为打磨工具的厚砂轮和薄砂轮上进行打磨，去除冒口及飞边毛刺。

作为改进，所述气动抓手上设有三个锥形头圆柱销，第一个个锥形头圆柱销对应卡钳零件上的锥形定位凹槽，第二个个锥形头圆柱销对应卡钳零件上的V型定位槽，第三个个锥形头圆柱销对应卡钳零件上的定位面。

作为改进，所述气动抓手上中部设有开合式抓手手指，开合式抓手手指对应卡钳零件中部的凹槽。

作为改进，作为打磨工具的厚砂轮和薄砂轮均为电渡金刚石的砂轮。

一种基于机器人的汽车卡钳打磨工艺，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：在机器人的气动抓手端建立工具坐标系T-X₁Y₁Z₁，在上料台固定部位建立工件坐标系W-X₁Y₁Z₁，在抓取的卡钳零件上建立的新工件坐标系W-X₂Y₂Z₂，在作为打磨工具的厚砂轮和薄砂轮上分别建立固定的打磨工具坐标系T-X₂Y₂Z₂，T-X₃Y₃Z₃；

步骤2：在工具坐标系T-X₁Y₁Z₁和工件坐标系W-X₁Y₁Z₁下，机器人带动气动抓手根据设定好的固定位置偏移抓取需要加工的卡钳；

步骤3：机器人带着卡钳运动到打磨工具厚砂轮处，转换坐标系，接下来在打磨工具坐标系T-X₂Y₂Z₂和新工件坐标系W-X₂Y₂Z₂下，按照设定的轨迹利用厚砂轮一次打磨掉卡钳的浇冒口；