[发明专利]一种高精度导航地图高程数据处理方法及装置

说明书

本发明涉及地理测量领域，公开了一种高精度导航地图高程数据处理方法及装置，通过将道路交叉点之间的路段LINK进行拼接，以生成拼接路段；计算每个拼接路段中每段LINK的高差之和作为拼接路段的相对高程数据；根据最小独立闭合环搜索算法，获得拼接路段组成的道路路网的最小独立闭合环集合；计算最小独立闭合环集合中每个最小独立闭合环的闭合差；根据最小独立闭合环的闭合差，以获取拼接路段的高程修正值；根据预设权值及拼接路段的高程修正值，计算出拼接路段上起始节点和终点节点之间各形状点的高程修正值；选取已知实际高程的节点作为起算点，以实现高程数据的重建。实现了对道路测量数据中高程异常数据的有效修正，提高了高精度导航地图的精确性。

技术领域

本发明涉及地理测量领域，尤其涉及一种高精度导航地图高程数据处理方法及装置。

背景技术

随着汽车智能化时代的到来，汽车产业经历剧变，自动驾驶浪潮来袭。而目前有一种技术ADAS高级辅助驾驶系统，属于自动驾驶的简化版。高精度导航地图作为ADAS的重要先验信息，为车辆提供道路的曲率、坡度等重要的信息，高程作为ADAS数据中关键的一个要素对ADAS决策和驾驶中的人机交互具有十分重要的作用。

目前的高精度导航地图数据采集基本依赖于移动道路测量系统，基于移动道路测量系统的中集成的各种传感器、GNSS、INS系统，采集具有一定距离间隔的点的坐标和高程信息。基于这些点的信息，将点的信息扩展为线几何信息，一定数量的点构成的线几何就成为ADAS数据中LANE的基本单位LINK。理论上符合实际的LINK之间的高程应该是连续的。但现有技术中，由于数据采集的环境、采集设备的参数、人员、时间等一系列不可预知因素的存在，以及数据采集完成后内业人员对数据进行的后处理过程中不可避免的数据筛选和处理过程等，这些因素都造成ADAS数据中实际的LINK间的节点(NODE点)在不同的LINK上具有不同的高程值，这种情况的出现对整个ADAS数据而言，使整个ADAS数据中的道路线出现了高程突变现象。

在ADAS高精度导航地图领域，因为高程作为重要的决策和人机交互参考信息，现有技术中急需一种对数据中的高程异常问题进行后处理纠正的方法。

发明内容

本发明提供一种高精度导航地图高程数据处理方法及装置，解决现有技术中高精度地图测绘过程中测量的高程数据出现高程突变异常的技术问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种高精度导航地图高程数据处理方法，包括：

将道路交叉点之间的路段LINK进行拼接，以生成拼接路段，其中，所述道路交叉点具有三个以上同名节点NODE，每条所述路段LINK具有唯一标识，并包括1个起始节点NODE、1个终点节点NODE，N个密度为5米的形状点，N为正整数；

计算每个拼接路段中每段LINK的高差之和作为拼接路段的相对高程数据；

根据最小独立闭合环搜索算法，获得拼接路段组成的道路路网的最小独立闭合环集合；

计算最小独立闭合环集合中每个最小独立闭合环的闭合差；

根据最小独立闭合环的闭合差，进行条件平差解算，以获取拼接路段的高程修正值；

根据预设权值及拼接路段的高程修正值，计算出拼接路段上起始节点和终点节点之间各形状点的高程修正值；

选取已知实际高程的节点作为起算点，根据所述起算点的实际高程值、拼接路段的相对高程数据、拼接路段的各形状点的高程修正值计算出各拼接路段的各形状点的实际高程值，以实现高程数据的重建。

一种高精度导航地图高程数据处理装置，包括：