[发明专利]一种两栖智能水下摄像云台系统

权利要求书

1.一种两栖智能水下摄像云台系统，其特征在于：包括云台控制系统（1）、两栖视觉传感系统（2）和图像处理系统（3），所述云台控制系统（1）接收用户控制命令信号，通过云台控制系统（1）进行信号转换以控制辅助所述两栖视觉传感系统（2）进行三百六十度全面拍摄感知，获取拍摄范围内的全面环境信号数据；所述两栖视觉传感系统（2）通过采用多谱段成像与多传感器相融合技术，在人工光源照明系统补充光照的情况下采集复杂深水条件下周边多种环境信号数据，并对所采集的多种环境信号数据进行模拟-数字信号转换，通过光学和降噪处理后实时生成水下视频影像数据，并最终将所生成的视频影像数据经数据传输接口发送至所述图像处理系统（3）；所述图像处理系统（3）与所述两栖视觉传感系统（2）连接，用于对所述的水下视频影像数据进行可视化增强处理，包括三百六十度全景构建和OSD信息叠加，并将处理好的视频影像数据进行视频压缩以保证图像数据的可靠传输，最后通过无线数据传输模块将视频影像数据进行上传。

2.根据权利要求1所述的一种两栖智能水下摄像云台系统，其特征在于：所述云台控制系统（1）具有包括控制台（11）、远程通讯模块（12）、云台控制模块（13）和云台支架（14），所述控制台（11）接收用户所输入的控制指令，并同时所述接收图像处理系统（3）通过无线数据传输模块（34）上传的水下探测目标的实时视频影像数据，提供给控制台（11）进行实时查看；所述远程通讯模块（12）用于所述云台控制模块（13）和所述控制台（11）之间的通信连接，将所述控制台（11）发出的指令传输到所述云台控制模块（13），同时也将所述云台控制模块（13）的数据反馈到所述控制台（11）；所述云台控制模块（13）安装在所述云台支架（14）上，将接收到的所述控制台（11）的指令进行解码，转换为控制电机运行的控制信号，然后所述云台控制模块（13）根据转换后的控制信号，控制驱动所述云台支架（14）上的电机进行相应动作；所述云台支架（14）根据云台控制模块（13）的指令进行转动，辅助所述两栖视觉传感系统（2）进行全景信息采集感知。

3.根据权利要求1所述的一种两栖智能水下摄像云台系统，其特征在于：所述两栖视觉传感系统（2）具体还包括供电模块（21）、全景图像采集模块（22）、3A处理模块（23）、3D降噪处理模块（24）、信号转换模块（25）、微处理器（26）和数据传输接口（27），所述全景图像采集模块（22）采集当前陆地及深水条件下的周围环境信号数据；所述3A处理模块处理水体中图像光学特性；所述3D降噪处理模块对低照度多维信号进行降噪处理；所述信号转换模块（25）的输入端与3D降噪处理模块（24）输出端连接，将来自经所述3D降噪处理模块（24）的环境信号数据进行模拟-数字信号转换，生成数字信号形式的环境信号数据，进而转发至所述微处理器（26）；所述微处理器（26）与所述信号转换模块（25）、全景图像采集模块（22）连接，用于控制全景图像采集模块（22）进行信息采集，并对来自所述信号转换模块（25）的环境信号数据采用深度学习和图像处理的方式实时生成水下视频影像数据，通过所述数据传输接口将数据传输至图像处理系统（3）。

4.根据权利要求3所述的一种两栖智能水下摄像云台系统，其特征在于：所述全景图像采集模块（22）具有包括有多谱段波长收发装置（221）、CMOS传感器测量组件（222）和人工光源（223），所述多谱段波长收发装置（221）通过微处理器（26）控制其多谱段波长信号的接收和发送，实现水体内成像距离扩展和散射补偿，并经3A处理模块（23）、3D降噪处理模块（24）处理后传输至所述信号转换模块（25）；所述CMOS传感器测量组件（222）通过对不同光照、不同谱段的CMOS传感器灵敏度综合优化，并利用微处理器（26）控制其感知当前深水条件下的图像信号和环境状态信号，并经3A处理模块（23）、3D降噪处理模块（24）处理后传输至所述信号转换模块（25）；所述人工光源（223），由供电模块（21）供电，并通过微处理器（26）进行控制，自适应照明位置与角度辅助完成光学成像。