[发明专利]一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置与目标路径跟踪方法

权利要求书

1.一种提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，所述多点预瞄方法包括以下步骤：

设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x₁＝0，x₃x₂x₁；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y₁、y₂、y₃；

计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ω_so；

计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ω_ss；

计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ω_sw；

叠加ω_so、ω_ss、ω_sw后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δ_s。

2.根据权利要求1所述的提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，ω_so为：其中，v_x为车辆的纵向速度；t₁为消除距离偏差时间。

3.根据权利要求1所述的提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，ω_ss为：其中，γ为所述预瞄点拟合后的曲线在测量距离为x₁处对应预瞄点的切线与车辆当前前进方向的夹角，等同为车辆与目标路径的夹角偏差；β为汽车质心侧偏角；t₂为消除夹角偏差时间。

4.根据权利要求3所述的提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，当预瞄点的数量为三个时，

5.根据权利要求1所述的提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，ω_sw为：其中，t₃为车辆达到稳态所需时间，θ为t₃时间内车辆沿着目标路径转过的角度。

6.根据权利要求5所述的提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，当预瞄点的数量为三个时，其θ₀＝0，当时，则此时的θ_k就是θ，k＝1,2,3,……。

7.根据权利要求6所述的提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，为减少迭代次数，θ₀取上一个理想方向盘转角δ_s对应的θ值。

8.根据权利要求1所述的提高目标路径跟踪精度的多点预瞄方法，其特征在于，所述预定系数为其中，G_w为整车横摆角速度即叠加ω_so、ω_ss、ω_sw后的横摆角速度对方向盘的稳态增益。