[发明专利]一种云台定位的方法和装置

说明书

本申请公开了一种云台定位的方法和装置，包括：接收雷达传送来的目标信息；将所述目标信息转换为全方位移动和变焦全方位移动变焦信息；根据所述全方位移动变焦信息控制云台摄像机运动，实现云台对目标对象的定位。应用本申请公开的技术方案，无需在雷达和云台中部署复杂、昂贵的CCTV系统，由云台自身就能够转换目标信息，实现准确定位，降低了安全监控的成本。

技术领域

本申请涉及安全监控技术领域，特别涉及一种云台定位的方法和装置。

背景技术

现有的安全监控系统经常会利用雷达实现，雷达在地理范围以及实时性、准确性方面有着无以伦比的优势。为了方便工作人员更加清晰地看清目标对象的画面，还会在安全监控系统中引入云台摄像机，实现云台和雷达的联动。现有技术中，为了实现云台和雷达的联动，通常在该系统中部署CCTV系统。CCTV系统包含GIS地理信息系统，也可以对云台进行控制并获取云台视频。部署CCTV的作用是根据云台摄像机和雷达地理位置、以及目标对象地理位置计算机出云台摄像机需要调整的方位和角度，然后控制云台摄像机运动。这样，云台摄像机可对准目标对象，调整画面，以便工作人员清晰地观察目标对象。

如上所述，现有技术需要在雷达和云台中部署CCTV系统才能实现雷达和云台的联动，但CCTV系统成本非常昂贵，实现起来也很复杂，不利于安全监控工作的开展。

发明内容

本申请实施例提供了一种云台定位的方法，可以无需部署CCTV也可以实现雷达和云台的联动，降低安全监控的成本，简化了运算过程。具体为：

一种云台定位的方法，该方法包括：

接收雷达传送来的目标信息，所述目标信息包括雷达探测到目标对象的地理位置信息；

将所述目标信息转换为全方位移动变焦信息，所述全方位移动变焦信息是云台用于控制自身运动的定位信息；

根据所述全方位移动变焦信息控制云台自身运动，实现云台对所述目标对象的定位。

进一步地，所述目标信息还包括所述目标对象的属性信息和所述雷达的属性信息，将所述目标信息转换为全方位移动变焦信息包括：

将所述目标对象的地理位置信息、所述目标对象的属性信息和所述雷达的属性信息转换为所述全方位移动变焦信息。

进一步地，所述地理位置信息包括所述目标对象所在地理位置的经纬度，以及所述雷达和所述目标对象之间的距离，所述雷达的属性信息包括所述雷达对准所述目标对象时的俯仰角，所述目标对象的属性信息包括所述雷达探测出的目标对象的物理尺寸，所述转换为全方位移动变焦信息包括：

根据所述经纬度、所述俯仰角和所述目标距离计算出所述云台的全方位移动信息；

根据所述目标对象的物理尺寸和云台画面占比计算出云台的变焦信息，所述全方位移动变焦信息包括所述全方位移动信息和所述变焦信息。

进一步地，在所述将目标信息转换为全方位移动变焦信息之前，所述方法还包括：

获取所述雷达与所述云台在三维空间中相对位置关系；

根据所述相对位置关系确定出三维空间坐标系，其中，所述三维空间坐标系用于为所述目标信息向所述全方位移动变焦信息的转换提供参考坐标。

进一步地，所述根据经纬度、俯仰角和目标距离计算出全方位移动信息的方法包括：

根据所述经纬度、俯仰角和目标距离确定所述目标对象的在三维空间坐标系中三维空间坐标，所述三维空间坐标系为根据雷达与所述云台在三维空间中相对位置关系确定得到；

根据所述目标对象的所述三维空间坐标和所述云台的三维空间坐标计算出针对目标对象的云台全方位移动信息。