[发明专利]一种射线探伤机器人

权利要求书

1.一种射线探伤机器人，其特征在于，包括：

由下向上依次设置的行走机构、升降机构以及旋转机构；其中：

所述升降机构包括上方滑轨、下方滑轨以及位于上方滑轨与下方滑轨之间的双剪叉单元；

双剪叉单元的顶部设有两个位于所述上方滑轨内且与上方滑轨配合的上方滑杆；

双剪叉单元的底部设有两个位于所述下方滑轨内且与下方滑轨配合的下方滑杆；

升降机构设有用于驱动两个下方滑杆同时向中间靠拢或进行相反运动的一号驱动部件；

所述升降机构还包括曲柄摇杆机构，一号驱动部件通过曲柄摇杆机构与下方滑杆相连；

所述曲柄摇杆机构有两个，每个曲柄摇杆机构对应连接一个下方滑杆；

所述曲柄摇杆机构包括转动杆以及在所述转动杆的各端部分别垂直安装的一个直连杆；

两个直连杆的另一端通过与所述转动杆平行的连接杆连接；

在连接杆与下方滑杆之间设有至少一个弧形连杆；

其中，连接杆和下方滑杆均为圆形杆，在弧形连杆的两个端部分别设有圆形杆孔；

弧形连杆的一端套置于连接杆上，另一端套置于下方滑杆上；

所述一号驱动部件为驱动电机，该一号驱动部件通过联轴器与转动杆的端部连接；

所述双剪叉单元由上、下两个剪叉单元铰接连接组成；

在上方滑轨底部安装有导向杆座，在导向杆座上设有向下伸展的导向杆；

在上剪叉单元的销轴上安装有导向孔座，在导向孔座上设有供导向杆穿过的导向孔；

所述升降机构还配置有升降缓冲机构；

所述升降缓冲机构包括两套分别位于下剪叉单元不同侧部的升降缓冲单元；

所述升降缓冲单元包括两个分别安装于升降机构底座上的弹簧缓冲座；

在每个弹簧缓冲座上分别放置一个压缩弹簧；

在每个弹簧缓冲座上还对应安装一根压杆导向杆；

所述升降缓冲单元还包括一个可同时下压在两个压缩弹簧上的压杆；

其中，在压杆的两个端部分别设有与所述压杆导向杆配合的压杆导向孔；

下剪叉单元的销轴的两个端部分别向外侧伸展并安装于对应侧每个压杆的中部；

所述旋转机构包括旋转机构底板、二号驱动部件、蜗杆、蜗轮、轴套、轴套支撑座以及滚筒座板；其中，旋转机构底板安装于上方滑轨上；

二号驱动部件安装于所述旋转机构底板上，且与所述蜗杆相连；

轴套支撑座安装于所述旋转机构底板上；

轴套的上端安装于所述滚筒座板的下表面并向下伸展至轴套支撑座的上表面；

在轴套支撑座的中部设有向上伸展的中轴，在中轴与轴套之间设有轴承；

蜗轮套置于所述轴套上且与所述轴套通过键固连；蜗轮与蜗杆之间相互啮合；

所述轴套支撑座的上表面中部设有向上凸出、且直径与轴套的内径相同的圆形凸台；

所述轴套的下端套置于所述圆形凸台上；

在蜗轮下方还设有套置于轴套上的支撑环；

蜗轮的下表面位于支撑环上，支撑环的下表面位于轴套支撑座上；

所述滚筒座板上设有若干个滚筒座，各滚筒座排成一排；在每个滚筒座上安装有两个平行布置的无动力滚筒，且各滚筒的轴向方向均与各滚筒座的排列方向保持一致；

在各滚筒上方放置有X射线探伤机，X射线探伤机的放置方向与滚筒的轴向一致。

2.根据权利要求1所述的射线探伤机器人，其特征在于，

所述行走机构包括行走机构安装板以及位于所述行走机构安装板上的四个行走轮；

其中两个行走轮为主动轮并分别配置有驱动电机，另外两个行走轮为从动轮。

3.根据权利要求1所述的射线探伤机器人，其特征在于，

所述升降机构还包括升降机构底座，升降机构底座安装于所述行走机构上；

下方滑轨安装于升降机构底座上。