[发明专利]一种双目立体视觉中物点定位方法及系统有效
| 申请号： | 201811248448.X | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109341530B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 张钧;刘一锋;刘小茂 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 42201 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 李智;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 光心 双目立体视觉 方向向量 物点 相机 定位方法及系统 特征点匹配 计算稳定 三维重建 三维坐标 世界坐标 相机拍摄 开方 匹配点 特征点 右图像 求解 出物 求模 运算 拍摄 应用 | ||
1.一种双目立体视觉中三维点定位方法，其特征在于，具体为：
(1)启用左、右侧相机拍摄同一目标，对拍摄得到的左、右图像进行特征点匹配，得到左侧相机坐标系下的特征点坐标pL和右侧相机坐标系下的同名特征点坐标pR；
(2)在世界坐标下,分别计算左、右侧相机光心到匹配点的单位方向向量N1和N2：
其中，ZL、ZR分别代表将左、右侧相机的方向向量单位化的系数，RLW、RRW分别代表左、右侧相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵，K1、K2分别代表左、右侧相机的内参数，上标T表示转置；
(3)计算目标物点的三维坐标P：
其中，b＝N1TN2，P10,P20分别代表左侧相机光心OL和右侧相机光心OR在世界坐标系中的三维坐标,P1、P2分别为射线OLpL和ORpR与公垂线的垂足。
2.一种双目立体视觉中三维点定位系统，其特征在于，包括：
双相机，包括左侧相机和右侧相机，用于拍摄同一目标；
同名特征点匹配模块，用于对拍摄得到的左、右图像进行特征点匹配，得到左侧相机坐标系下的特征点坐标pL和右侧相机坐标系下的同名特征点坐标pR；
单位方向向量计算模块，用于在世界坐标下,分别计算左、右侧相机光心到匹配点的单位方向向量N1和N2：
其中，ZL、ZR分别代表将左、右侧相机的方向向量单位化的系数，RLW、RRW分别代表左、右侧相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵，K1、K2分别代表左、右侧相机的内参数，上标T表示转置；
定位模块，用于计算目标物点的三维坐标P：
其中，b＝N1TN2，P10,P20分别代表左侧相机光心OL和右侧相机光心OR在世界坐标系中的三维坐标,P1、P2分别为射线OLpL和ORpR与公垂线的垂足。
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