[发明专利]多工位压力机的工件运送装置的工件保持工具变更系统

权利要求书

1.一种多工位压力机的工件运送装置的工件保持工具变更系统，变更多工位压力机的工件运送装置的保持工件的工件保持工具相对于进给杆的相对位置及姿势中的至少一个，其特征在于，

进给杆沿着进给杆的长轴方向具备至少一个工件保持工具，并且，

针对每个工件保持工具，具备X轴方向直动机构及X轴方向移动禁止机构的组、Y轴方向直动机构及Y轴方向移动禁止机构的组、Z轴方向直动机构及Z轴方向移动禁止机构的组、和姿势变更机构及姿势变更禁止机构的组中的至少一个组，

所述X轴方向直动机构对工件保持工具相对于进给杆的在作为工件的进给方向的X轴方向上的移动进行引导，所述X轴方向移动禁止机构禁止该移动，

所述Y轴方向直动机构对工件保持工具相对于进给杆的在作为夹持方向的Y轴方向上的移动进行引导，所述Y轴方向移动禁止机构禁止该移动，

所述Z轴方向直动机构对工件保持工具相对于进给杆的在作为上下方向的Z轴方向上的移动进行引导，所述Z轴方向移动禁止机构禁止该移动，

所述姿势变更机构变更工件保持工具相对于进给杆的姿势，所述姿势变更禁止机构禁止该姿势的变更，

在解除了由相符的移动禁止机构或姿势变更禁止机构对移动或姿势的变更的禁止的状态下，利用另外于进给杆而设置的工件保持工具变更装置将工件保持工具变更为相对于进给杆的期望的相对位置或姿势，

在该变更后，设为由相符的移动禁止机构或姿势变更禁止机构禁止移动或姿势的变更的保持状态。

2.一种多工位压力机的工件运送装置的工件保持工具变更系统，变更多工位压力机的工件运送装置的保持工件的工件保持工具相对于进给杆的相对位置及姿势中的至少一个，其特征在于，

进给杆沿着进给杆的长轴方向具备至少一个工件保持工具，并且，

针对每个工件保持工具，构成为包括对工件保持工具相对于进给杆的在作为工件的进给方向的X轴方向上的移动进行引导的X轴方向直动机构及禁止该移动的X轴方向移动禁止机构的组，

各工件保持工具经由第1臂、第2臂及姿势变更机构而支承于进给杆，

所述第1臂的基端部经由第1关节而以能够在大致垂直面内摆动的方式支承于第1臂支承基座，该第1臂支承基座支承于所述X轴方向直动机构，

所述第2臂的基端部经由第2关节而以能够在大致垂直面内摆动的方式支承于该第1臂的顶端侧，

所述姿势变更机构设置于该第2臂的顶端侧且变更工件保持工具相对于进给杆的姿势，并且，

各工件保持工具具备：

第1臂摆动禁止机构，禁止第1臂绕所述第1关节的摆动；

第2臂摆动禁止机构，禁止第2臂绕所述第2关节的摆动；及

姿势变更禁止机构，禁止由所述姿势变更机构对姿势的变更，

在解除了由所述X轴方向移动禁止机构、所述第1臂摆动禁止机构、所述第2臂摆动禁止机构及所述姿势变更禁止机构对移动、摆动及姿势的变更的禁止的状态下，利用另外于进给杆而设置的工件保持工具变更装置将工件保持工具变更为相对于进给杆的期望的相对位置或姿势，

在该变更后，设为由所述X轴方向移动禁止机构、所述第1臂摆动禁止机构、所述第2臂摆动禁止机构及所述姿势变更禁止机构禁止移动、摆动及姿势的变更的保持状态。