[发明专利]一种动态自准直跟踪测量控制方法

权利要求书

1.一种动态自准直跟踪测量控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：控制系统向自准直测量系统发送自检命令，同时采集码盘采集卡数据值；如果自准直测量系统未回复自检命令或无法读取码盘采集卡数据，则进行异常处理；如果正常，进行步骤二；

步骤二：进行操作模式选择，包括手动操作模式和自动操作模式；

步骤三：无论手动操作模式还是自动操作模式，当外界同步采样信号到来时，控制系统都将进行同步信号采集，锁定同步采样时刻的自准直测量值与码盘角度值，并将处理后的角度值进行存储、显示与发送，之后继续进行同步采集判断；

步骤四：测量过程结束。

2.根据权利要求1所述的动态自准直跟踪测量控制方法，其特征在于：所述的手动操作模式分为粗瞄模式和自准直模式。

3.根据权利要求2所述的动态自准直跟踪测量控制方法，其特征在于：所述的粗瞄模式如下：控制系统点亮粗瞄激光器，操作者可选择纯手动或半自动方式搜索目标；操作者以目视激光返回像是否进入自准直镜筒为目标捕获依据，如已搜索到目标，则操作者向控制系统发送指令，关闭粗瞄激光器，打开自准直光源，进入半自动跟踪过程；操作者根据自准直测量值，微动调节角度输入量，控制系统根据此输入量开环驱动电机运动，跟踪目标。

4.根据权利要求3所述的动态自准直跟踪测量控制方法，其特征在于：所述的纯手动方式搜索目标时，操作者手动旋转俯仰和方位轴搜索目标，控制系统只通过码盘反馈实时位置。

5.根据权利要求3所述的动态自准直跟踪测量控制方法，其特征在于：所述的半自动方式搜索目标时，操作者发送启停搜索指令，控制系统为功率放大器加电，按照预定的角速度，开环驱动俯仰和方位电机运动，直至接收到停止操作指令为止。

6.根据权利要求2所述的动态自准直跟踪测量控制方法，其特征在于：所述的自准直模式如下：控制系统点亮自准直光源，操作者以半自动方式搜索目标，操作者以自准直系统是否输出俯仰和方位方向测量值为目标捕获依据；当被测目标进入视场后，便进入半自动跟踪过程，操作者微动调节角度输入量，控制系统根据此输入量开环驱动电机运动，跟踪目标。

7.根据权利要求6所述的动态自准直跟踪测量控制方法，其特征在于：所述的半自动方式搜索目标时，操作者发送启停搜索指令，控制系统为功率放大器加电，按照预定的角速度，开环驱动俯仰和方位电机运动，直至接收到停止操作指令为止。

8.根据权利要求1所述的动态自准直跟踪测量控制方法，其特征在于：所述的自动操作模式即自准直跟踪测量模式：控制系统默认打开自准直光源，功率放大器始终加电；控制系统首先进行自动目标搜索，即按照预定角速度，开环驱动俯仰和方位方向电机运动，并根据自准直测量系统的测量值，判断被测目标是否进入视场；当捕获到被测目标时，控制系统进入目标自动跟踪过程；控制系统以自准直系统在俯仰和方位方向的测量值作为输入量，以测角元件码盘值作为反馈量，并以码盘位置信号经微分处理得到速度信号作为速度反馈，构成速度回路；为提高动态性能，控制系统还以自准直测量值和码盘反馈值的合成值作为前馈控制量，加入闭环控制系统；控制系统经计算处理，校正环节，得到控制输出，通过D/A输出控制量驱动电机运动，从而实现目标的动态自准直跟踪测量。