[发明专利]仿生扑翼系统以及仿生扑翼机器人

权利要求书

1.一种仿生扑翼系统，其特征在于：包括主动件，以及连接于所述主动件上并相对所述主动件摆动的摆动组件，所述摆动组件包括顺次连接的一级摆动组件、二级摆动组件以及次级摆动组件，其中，所述一级摆动组件和所述二级摆动组件均连接于所述主动件，所述次级摆动组件包括至少一节连接杆和至少一节输入杆；

所述次级摆动组件为自所述主动件向外部顺次连接的多节，其中，所述次级摆动组件中多节输入杆为顺次连接，以使上一节输入杆为下一节输入杆提供动力；所述次级摆动组件中同节输入杆与该节连接杆连接，以使该节连接杆绕该节输入杆摆动；所述次级摆动组件中多节连接杆顺次连接，以使下一节连接杆绕上一节连接杆转动。

2.根据权利要求1所述的仿生扑翼系统，其特征在于：所述一级摆动组件包括第一输入杆，以及通过滑动副连接于所述第一输入杆的第一连接杆，以使第一连接杆在第一输入杆的作用下摆动。

3.根据权利要求2所述的仿生扑翼系统，其特征在于：所述二级摆动组件包括第二输入杆，以及连接于所述第二输入杆末端的第二连接杆，其中，所述第二连接杆连接于所述第一连接杆的末端，所述第二连接杆在第二输入杆的作用力下绕所述第一连接杆的末端摆动。

4.根据权利要求3所述的仿生扑翼系统，其特征在于：所述次级摆动组件中的第一节输入杆连接所述二级摆动组件中的第二输入杆；所述次级摆动组件中的第一节连接杆连接所述二级摆动组件中的第二连接杆，以使所述次级摆动组件中第一节连接杆在第一节输入杆的作用下绕所述第二输入杆摆动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的仿生扑翼系统，其特征在于：所述主动件包括驱动件，连接于所述驱动件的凸轮，以及连接于所述凸轮上且可在垂直方向上往复运动的滑块，所述滑块连接于所述一级摆动组件。

6.根据权利要求5所述的仿生扑翼系统，其特征在于：所述驱动件为电机。

7.一种仿生扑翼机器人，其特征在于：包括本体，以及安装于所述本体上的仿生扑翼系统，所述仿生扑翼系统为权利要求1-6中任一项所述的仿生扑翼系统。

8.根据权利要求7所述的仿生扑翼机器人，其特征在于：所述仿生扑翼系统包括有多组，且对称安装于所述本体两侧。

9.根据权利要求7或8所述的仿生扑翼机器人，其特征在于：进一步包括包覆于仿生扑翼机器人外部的外皮。

10.根据权利要求9所述的仿生扑翼机器人，其特征在于：所述外皮为弹性材质。

11.根据权利要求10所述的仿生扑翼机器人，其特征在于：所述弹性材质为硅橡胶。