[发明专利]口腔种植体定位方法、口腔组织识别模型建立方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种口腔种植体定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采用预设的组织识别模型，对口腔数字医疗影像进行识别处理，获取口腔组织模型；

根据所述口腔组织模型，确定目标种植体和所述目标种植体的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述口腔组织模型，确定目标种植体和所述目标种植体的目标位姿，包括：

获取所述口腔组织模型中的待种植牙齿的数量和待种植牙齿的功能位置；

根据待种植牙齿的数量、所述待种植牙齿的功能位置和预设的定位规则，确定所述目标种植体和所述目标种植体的目标位姿；所述定位规则用于表征所述目标种植体在所述口腔组织模型中进行定位的约束条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述口腔组织模型中的待种植牙齿的数量和待种植牙齿的功能位置，包括：

接收用户基于所述口腔组织模型输入的所述待种植牙齿的数量和所述待种植牙齿的功能位置；或者，

根据所述口腔组织模型中的组织分布，确定所述待种植牙齿的数量和所述待种植牙齿的功能位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述待种植牙齿的数量为单颗，所述根据所述待种植牙齿的数量、所述待种植牙齿的功能位置和预设的定位规则，确定所述目标种植体和所述目标种植体的目标位姿，包括：

根据待种植牙齿的功能位置，确定第一种植体；

根据所述口腔组织模型，确定所述第一种植体的中轴线的初始位姿；

根据所述第一种植体的中轴线的初始位姿和预设的初始埋入深度，确定所述第一种植体的第一位姿；

根据预设的安全规则和所述第一种植体的第一位姿，确定所述目标种植体和所述目标种植体的目标位姿；所述安全规则用于判断种植体是否符合种植要求。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述口腔组织模型，确定所述第一种植体的中轴线的初始位姿，包括：

根据所述口腔组织模型的平均牙弓面或待种植牙齿两侧的邻牙中轴线，确定所述第一种植体的中轴线的初始位姿；或者，

通过镜像方式，根据所述待种植牙齿的对牙中轴线，确定所述第一种植体的中轴线的初始位姿；或者，

获取所述目标种植体对应的目标牙冠和所述目标牙冠的位置；并根据所述目标牙冠和所述目标牙冠的位置，确定所述第一种植体的中轴线的初始位姿。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的安全规则和所述第一种植体的位姿，确定所述目标种植体和所述目标种植体的目标位姿，包括：

判断所述第一种植体的所述第一位姿是否满足所述安全规则；

若是，则将所述第一种植体确定为所述目标种植体，并将所述第一位姿确定为所述目标种植体的目标位姿；

若否，则根据预设的调整规则调整所述第一位姿和/或所述第一种植体，以确定所述目标种植体和所述目标种植体的目标位姿。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一种植体的所述第一位姿是否满足所述安全规则，包括：

根据所述第一种植体的安全信息，判断所述第一种植体的所述第一位姿是否满足所述安全规则；所述安全信息包括种植体与邻牙的距离、种植体与唇/鄂的距离、种植体与上额窦的距离、种植体与神经的距离、种植体与神经孔的距离、种植体与骨面的距离、种植体与骨头的接触面积以及种植体的中轴线是否穿过牙冠表面的中心区域中的至少一种。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标种植体对应的目标牙冠和所述目标牙冠的位置，包括：

获取所述目标种植体对应的初始牙冠和所述初始牙冠的初始位置；

根据所述目标种植体对应的初始牙冠、所述初始牙冠的初始位置和所述口腔组织模型确定牙冠调整信息；所述牙冠调整信息包括需要调整的长度、宽度、高度和位置；

根据所述牙冠调整信息调整所述初始牙冠和所述初始牙冠的初始位置，得到所述目标种植体对应的目标牙冠和所述目标牙冠的位置。