[发明专利]一种获取视差图的方法

权利要求书

1.一种获取视差图的方法，其中，该方法包括：

获取左视点图像中的第一像素点，并计算以第一像素点为中心点的第一支持窗口内像素加权平均灰度值，将所述像素加权平均灰度值作为第一支持窗口的Census变换参考值，其中的权重根据第一支持窗口内空间差异信息和像素差异信息确定，所述权重的计算公式如下：

W_pq＝exp[-||p-q||²/2r_p²-(I_p-I_q)²/2r_c²],

其中，W_pq为像素p、q之间的权重，p为支持窗口内中心像素索引，q为支持窗口内邻域像素索引，||p-q||为像素p、q之间的欧氏距离，r_p为空间标准差，I_p为像素索引p的像素值，I_q为像素索引q的像素值，r_c为像素标准差；并根据所述第一支持窗口的Census变换参考值，获取所述第一支持窗口的第一Census变换比特串；

获取右视点图像中与所述第一像素点对应的第二像素点，并计算以所述第二像素点为中心点的第二支持窗口内像素加权平均灰度值，将所述像素加权平均灰度值作为第二支持窗口的Census变换参考值，其中的权重根据第二支持窗口内空间差异信息和像素差异信息确定，所述权重的计算公式如下：

W_pq＝exp[-||p-q||²/2r_p²-(I_p-I_q)²/2r_c²],

其中，W_pq为像素p、q之间的权重，p为支持窗口内中心像素索引，q为支持窗口内邻域像素索引，||p-q||为像素p、q之间的欧氏距离，r_p为空间标准差，I_p为像素索引p的像素值，I_q为像素索引q的像素值，r_c为像素标准差；并根据所述第二支持窗口的Census变换参考值，获取所述第二支持窗口的第二Census变换比特串；

根据所述第一Census变换比特串和所述第二Census变换比特串的汉明距离，获取初始图像匹配代价；

根据所述初始图像匹配代价，获取视差图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述左视点图像和右视点图像通过双目设备获取，并进行了预先校正。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述Census变换参考值I_wm的计算公式如下：

其中，I_wm为用于Census变换的参考值，p为支持窗口内中心像素索引，q为支持窗口内邻域像素索引，W_pq为像素p、q之间的权重，D＝∑W_pq为归一化常数，即所有权重之和，N为支持窗口内所有像素，I_q为像素索引q的像素值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一支持窗口的Census变换参考值，计算所述第一支持窗口的第一Census变换比特串，包括：

根据所述第一支持窗口的Census变换参考值和噪声容限，计算所述第一支持窗口的第一Census变换比特串c_cen(p)，c_cen(p)的计算公式如下：

其中，表示按位连接，I_wm为用于Census变换的参考值，N′为第一支持窗口内的邻域像素，I_q为邻域像素值，α为噪声容限，I_max为图像像素灰度值的最大值，p为第一支持窗口内中心像素索引。