[发明专利]基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法

说明书

本发明的基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法，包括：a).规划基础路径AB和AC；b).建立直角坐标系A‑XY；c).求基础路径AB、AC斜率的最优值；d).第二、三行小区播种；e).后续小区播种。本发明的基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法，首先获取路径AB、AC的最优值，以后续每行的斜率均应与AB、AC的斜率一致、每行的起点或终点在AC上为约束条件，使得播种小区的行与行之间严格对齐，各行中的小区和小区间隔也严格对其，解决了现有采用人工划线进行播种所带来的工作量大、效率低的问题。

技术领域

本发明涉及一种基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法，更具体的说，尤其涉及一种可使播种的农田中行与行之间、各行之间的小区和小区间隔都严格对齐的基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法。

背景技术

育种专家在进行小区育种时，需要精准的对播种区域进行划分。但传统小区播种机在播种过程中，存在各行各小区难以对齐的问题，这一问题的出现会导致育种区域混乱，使得各个小区交错分布或参差不齐，对正确评价培育的种子产量造成影响。

目前，在我国小区育种过程中，最大的难度在于精准地控制同一行各个小区长度相同，各行的小区位置对齐。在小区育种中，要求对小区进行多方面的对齐：在同一行内，小区长度对齐(即长度一致)，小区与小区之间的间隔对齐(即间隔一致)；不同行中的小区、间隔也要一一对齐。为了解决育种过程中的对齐问题，一般采用在地面人工画线，来对小区位置进行限制。对于大规模播种来说，这种工作方式的工作量巨大，并且人工操作误差大。人工驾车也无法完全保证路径笔直，如果只采用行走路径中的某一点和原点，两点构成一条直线，那产生的误差将会不可估计。

发明内容

本发明为了克服上述技术问题的缺点，提供了一种基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法。

本发明的基于北斗卫星定位的小区播种路径对齐方法，其特征在于，通过以下步骤来实现：

a).规划基础路径，根据待播种农田的地头边和侧边的走向，确定出两条基础路径AB和AC，A点为第一行小区的播种起点，AB为第一行小区的播种路径，AB与农田的一侧边平行，AC为农田地头边的路径；

b).建立直角坐标系，以A点为坐标原点，地球上的纬线为X轴、经线为Y轴，建立直角坐标系A-XY；

c).求基础路径AB、AC斜率的最优值，首先在不播种的情况下，由驾驶人员驾驶播种机由A点沿农田的地头边行进，在行进的过程中周期性地获取播种机的北斗经纬度坐标，并将北斗经纬度坐标转化为直角坐标系A-XY内的坐标，设获取的坐标点数量为n1个，利用n1个坐标点求取基础路径AC斜率的最优值K_AC；

然后在启动小区播种的情况下，由驾驶人员驾驶播种机由A点沿农田的侧边进行第一行小区播种作业，在行经的过程中周期性获取播种机的北斗经纬度坐标并将其转化为A-XY内的坐标，设获取的坐标点数量为n2个，利用n2个坐标点求取基础路径AB斜率的最优值K_AB；

d).第二、三行小区播种；

第二行播种：在第一行小区播种完毕后，按照S形的播种路线，由驾驶人员将播种机驾驶至第二行小区播种起点的前端，并将行间距调整至合理宽度，设播种机在第二行的停止点为D^*，第二行的播种起点为D、播种终止点为E；

根据公式(1)和公式(2)，获取直线AB、直线AC在直角坐标系A-XY中的直线方程：

y_AB＝K_ABx (1)

y_AC＝K_ACx (2)