[发明专利]一种探测方法、装置以及系统

说明书

本申请涉及提供利用无线电信号进行目标物探测方法和装置，可应用于协同式雷达领域。所述方法包括确定第一频点；在第一频带内发射无线电信号；所述第一频点为所述第一频带内的频点，所述第一频带为N个频带中的一个。所述N个频带中的任一个频带与所述其它N‑1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F。N个频带可理解为频率栅格，为雷达提供可用资源。通过该方法，以较低频率资源代价实现较高抗干扰性能，支持更多数目雷达通信。该方法提升了自动驾驶或高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，例如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。

技术领域

本申请涉及无线通信领域，尤其涉及利用无线电信号进行目标物探测方法和装置。

背景技术

随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)、变道辅助(Lance Change Assist，LCA)、盲点监测(Blind Spot Monitoring，BSD)都离不开车载毫米波雷达。毫米波是指波长介于1-10mm的电磁波，所对应的频率范围为30-300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。

随着车载雷达的广泛使用，车载雷达所在的车辆之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警(Ghost)概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何降低车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。

发明内容

本文描述了一种探测方法，探测装置及系统，以降低探测装置之间的干扰。

一方面，本申请的实施例提供一种利用无线电信号进行目标物探测的方法，用于探测装置，例如雷达。所述方法包括：确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个；在所述第一频带内发射所述无线电信号。进一步，所述无线电信号经由目标物的反射形成反射信号被探测装置接收。探测装置通过所述无线电信号以及所述反射信号确定目标物的信息。所述目标物的信息可以包含位置信息、速度信息和角度信息中的至少一个。

一种可能的设计中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N-1个频带中的至少一个频带部分重叠，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F。这种设计可以避免将多个雷达的扫频频带完全在频域上分开而造成的频域资源浪费，可以有效利用频率资源，以较低的频率资源代价实现较高的抗干扰性能，同时又可以支持更多数目的雷达通信。

进一步可选的，所述N个频带中除所述第一频带之外的任一个频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍。这种设计方式尤其适用于具有相同的属性或者属于相同的类型的多个雷达。