[发明专利]一种一维平移二维转动并联机构操作手

权利要求书

1.一种一维平移二维转动并联机构操作手，其特征在于：包括定平台（N）、动平台（M）、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ和简单支链Ⅲ组成；

所述定平台（N）、动平台（M）通过一条复杂支链和两条简单支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台（M）的输出运动；

所述简单支链Ⅱ和简单支链Ⅲ结构完全相同，两条简单支链都为无约束支链；

所述复杂支链Ⅰ和简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台（M）产生一维移动和二维转动的作用；

所述三条支链一端的运动副分别与定平台（N）连接，三条支链另一端的运动副分别与动平台（M）连接，三条支链互不相交，并且三条支链的位置能任意交换；

所述复杂支链Ⅰ由一个具备一维平移与一维转动的子并联机构通过第九连接杆（9）串联一个固定在动平台（M）上的转动副R111而成；

所述子并联机构由三条简单支链a、简单支链b、简单支链c和子动平台（P）组成，子动平台（P）为三角形机构，简单支链a、简单支链b和简单支链c在支链不相交的条件下能通过平移任意交换位置；其中简单支链a、简单支链b、简单支链c的一端与定平台（N）连接，简单支链a、简单支链b、简单支链c的另一端子动平台（P）连接，子动平台（P）与第九连接杆（9）连接；

所述简单支链a结构为：第一连接杆（1）的一端通过转动副R11与定平台（N）连接，第一连接杆（1）另一端通过转动副R12与第二连接杆（2）的一端连接，第二连接杆（2）另一端通过转动副R13与第三连接杆（3）连接，第三连接杆（3）与动平台P焊接；其中，转动副R11、转动副R12和转动副R13互相平行；简单支链a以转动副R11作为驱动副，并且简单支链a能由SOC｛-R‖R⊥P-｝和SOC｛-P⊥R⊥P-｝支链替代；

所述简单支链b结构为：第四连接杆（4）的一端通过转动副R14与定平台（N）连接，第四连接杆（4）另一端通过转动副R15与第五连接杆（5）的一端连接，第五连接杆（5）另一端通过转动副R16与第六连接杆（6）一端连接，第六连接杆（6）另一端与转动副R17连接，转动副R17与子并联机构的子动平台（P）连接；其中，转动副R14、转动副R15和转动副R16互相平行，转动副R17的轴线与转动副R14、转动副R15和转动副R16的轴线垂直；简单支链b以转动副R14作为驱动副，并且简单支链b能由SOC｛-P⊥R‖R⊥R-｝支链替代；

所述简单支链c结构为：第七连接杆（7）的一端通过转动副R18与定平台（N）连接，第七连接杆（7）另一端通过球副S19与第八连接杆（8）的一端连接，第八连接杆（8）的末端与球副S110连接，球副S110与子动平台（P）连接；简单支链c以转动副R18作为驱动副；简单支链c能SOC｛-S-P-S-｝支链替代；

所述转动副R11轴线平行于转动副R17轴线，复杂支链Ⅰ的转动副R111与转动副R11不平行；

所述简单支链Ⅱ结构为：第十连接杆（10）的一端通过转动副R21与定平台（N）连接，第十连接杆（10）另一端通过球副S22与第十一连接杆（11）的一端连接，第十一连接杆（11）的末端与球副S23连接，球副S23与动平台（M）连接；简单支链Ⅱ以转动副R21作为驱动副；所述简单支链Ⅱ能由SOC｛-S-P-S-｝支链替代；

所述简单支链Ⅲ结构为：第十二连接杆（12）的一端通过转动副R31与定平台（N）连接，第十二连接杆（12）另一端通过球副S32与第十三连接杆（13）的一端连接，第十三连接杆（13）的末端与球副S33连接，球副S33与动平台（M）连接；简单支链Ⅲ以转动副R31作为驱动副；简单支链Ⅲ能由SOC｛-S-P-S-｝支链替代。