[发明专利]一种仿人手柔性气动抓取装置

权利要求书

1.一种仿人手柔性气动抓取装置，其特征在于，包括：

多个软体手指,其呈环绕型分布，所述软体手指为囊型结构,且所述软体手指由主体部分和指尖部分组成；

驱动机构，其用于向所述软体手指内部充气以使所述多个软体手指弯曲形成抓握动作；

机架,其与所述多个软体手指相连,且所述机架上设有用于固定所述软体手指的接口以及用于放置所述驱动机构的容腔。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述软体手指为硅胶材质。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述软体手指的个数为6个。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述软体手指的主体部分包括弯曲层和非弯曲层，所述弯曲层和非弯曲层之间构成主体部分的内腔,且所述内腔的外形与主体部分的外形一致。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述弯曲层为弧形长条状结构，所述弯曲层的外表面呈波纹状，所述非弯曲层的外表面呈平直状，且所述弯曲层的厚度小于所述非弯曲层的厚度。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述非弯曲层内设置有纱网层，所述弯曲层内设置有呈螺旋状缠绕的凯夫拉线层。

7.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述主体部分一端设置有与所述内腔相连通的通气口，另一端设置有与所述指尖部分连接的第一连接口。

8.如权利要求1-7任一项所述的装置，其特征在于，所述指尖部分包括手指末端、柔性关节、柔性节肩和第二连接口，多个所述柔性关节和柔性节肩间隔分布在所述手指末端和第二连接口之间，且所述柔性关节和柔性节肩为拱形结构。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述驱动机构包括动力模块和控制模块；

所述动力模块包括输气管和微型隔膜泵，所述输气管连通所述微型隔膜泵和所述软体手指的通气口；

所述控制模块包括电磁阀、压力传感器、控制板和继电器，所述控制板分别与压力传感器、控制板和继电器具有信号连接；

其中，所述电磁阀设置在所述输气管的气路上，用于控制输气管气路的通断，所述压力传感器设置在所述软体手指的内腔内，所述控制板根据所述压力传感器输入的信号控制继电器的通断以实现所述电磁阀的开闭，使得所述微型隔膜泵选择性地将气体输入或排出所述软体手指。

10.如权利要求1-7任一项所述的装置，其特征在于，所述机架包括：

接口层，其上端开设有多个第一螺纹孔；

装夹层，其上设置有多个与软体手指的夹具相适应的接口，且所述接口的侧面开设有多个第二螺纹孔；

控制部件层，其为盒状结构，所述控制部件层承接所述接口层和装夹层，所述控制部件层内设有用于放置所述驱动机构的容腔，所述控制部件层的侧面开设有供管线通过的走线口。