[发明专利]一种机械手关节

说明书

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手关节，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手关节。

背景技术

现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；

由于手工制作的陶罐本身易碎，每个罐体的外部曲线均不相同，现有技术中的机械手无法完成陶罐生产中，对陶罐的抓取。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种机械手关节，用于对陶罐生产中的陶罐进行抓取，同时解决的技术问题包括：

1、在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应；

2、机械手在变形后的形状固定问题；

3、对脆弱陶罐夹紧力的控制问题；

4、变形后的机械手本身强度不足的问题；

5、关节链锁紧力控制问题；

本发明的技术方案：

一种机械手关节，包括：关节体、锁紧轴、锁紧片、磁性轮和压力件，所述关节体包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体相对的连接端铰接连接，所述关节体的两个连接端上分别设置有锁紧轴和锁紧片，所述锁紧轴与关节体固定连接，锁紧轴同轴套接在相邻机械手关节的铰接轴上，所述锁紧片滑动设置在所述关节体内部，且锁紧片的滑动路径与所述锁紧轴垂直，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动；

所述锁紧片驱动件包括驱动丝杆、驱动盘和驱动滑块，所述驱动滑块套接在驱动丝杆上，且驱动滑块与锁紧片连接，所述驱动盘同轴固接在所述驱动丝杆上，驱动盘的侧面上设置有第一挡块，所述磁性轮与驱动盘相对的侧面设置有第二挡块，第二挡块设置在第一挡块的转动路径上，且驱动盘活动套接在所述驱动丝杆上；

所述压力件包括：卡环、限位滑块、限位滑道和压力弹簧，所述驱动丝杆上设置有卡环座，所述卡环活动套接在卡环座上，所述卡环与限位滑块连接，限位滑块设置在限位滑道内，限位滑道限制所述限位滑块向着锁紧片方向滑动的距离，所述限位滑块上设置有压力弹簧，压力弹簧对限位滑块施加朝向锁紧片一侧的压力。

进一步地，所述锁紧轴的表面设置有若干锁紧轴齿，锁紧轴齿为锁紧轴表面的环形凸起，若干个所述锁紧轴齿沿所述锁紧轴轴向间隔设置，相邻锁紧轴齿之间填充有防滑条，防滑条上端设置有楔形开口，所述锁紧片的截面为圆弧形，圆弧形内侧设置有与楔形开口对应的楔形条。

本发明的有益效果为：