[发明专利]一种目标分类方法及装置

说明书

本发明提供了一种目标分类方法及装置，该方法针对每个散射点，假设该散射点是静止散射点，根据车载毫米波雷达的安装角度和散射点位置，以及车速计算该散射点的静止径向速度，并将静止径向速度与该散射点径向速度比较，若两者之差的绝对值在速度阈值内，则确定该散射点的运动状态为静止，若两者之差的绝对值不在速度阈值内，则确定该散射点的运动状态为运动；然后对所有散射点进行聚类，得到聚类出的目标，并根据每个目标内运动状态为静止的散射点数量与运动状态为运动的散射点数量之间的比值，确定该目标的状态类别实现对目标的分类。本发明实现了近距应用场景下准确地对目标分类的目的。

技术领域

本发明属于数据处理技术领域，尤其涉及一种目标分类方法及装置。

背景技术

车载毫米波雷达具有受天气环境影响小，探测距离远，测距测速精度高的特点，是当前高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，简称 ADAS)中重要的环境传感器之一。基于车载毫米波雷达可以检测车辆行驶环境中的目标(障碍物)。由于运动目标和静止目标具有不同的特征、用途和危险等级，因此若针对运动目标和静止目标都采用相同的跟踪策略可能导致跟踪效果差。因此对检测到的目标进行动、静分类是十分必要的。

现有的车载毫米波雷达对目标的分类方法都是应用于前视雷达场景下，目标距离车载毫米波雷达较远、方位角较小，在这种情况下，目标相对车载毫米波雷达的径向速度方向与车辆行驶方向可近似相等，因此对于静止目标来说，其相对速度与车辆自身行驶速度的绝对值十分接近。通过将车载毫米波雷达测得的目标径向速度与车辆自身行驶速度相比较，若二者之差小于预设阈值，确定该目标为静止目标，否则，确定该目标为运动目标。

然而，在近距应用场景下，目标通常距离车载毫米波雷达较近、方位角较大，在这种情况下，目标相对车载毫米波雷达的径向速度与车辆自身行驶速度相比，二者差距较大。特别地，若车辆按照一定速度行驶时，位于行驶车辆侧方的静止目标相对车载毫米波雷达的径向速度为0，而径向速度与车辆自身行驶速度差距极大。

因此在前视雷达场景下的对目标的动、静分类方法无法应用在近距应用场景中。需要开发一种能够应用到近距应用场景中的目标分类方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种目标分类方法及装置，以解决现有在近距应用场景下不能准确实现对目标分类的问题。

技术方案如下：

本发明提供一种目标分类方法，应用于近距应用场景下，包括：

获取车载毫米波雷达所探测到散射点的散射点信息，每个所述散射点信息包括散射点位置以及散射点径向速度；

针对所探测到的每个散射点，根据与之对应的所述车载毫米波雷达的安装角度和所述散射点位置，以及车速计算该散射点的静止径向速度；所述静止径向速度为将该散射点虚拟为静止散射点时，该散射点相对与之对应的所述车载毫米波雷达的径向速度；

针对所探测到的每个散射点，判断所述静止径向速度与所述散射点径向速度之差的绝对值是否小于速度阈值；

针对所探测到的每个散射点，如果所述静止径向速度与所述散射点径向速度之差的绝对值小于速度阈值，则确定该散射点的运动状态为静止；否则，确定该散射点的运动状态为运动；

根据所有所述散射点位置对探测到的所有散射点进行聚类，得到聚类出的目标；

针对聚类出的每个目标，确定该目标内运动状态为静止的散射点数量与运动状态为运动的散射点数量之间的比值是否大于等于预设比值；

若该目标内运动状态为静止的散射点数量与运动状态为运动的散射点数量之间的比值大于等于预设比值，则确定该目标的状态类别为静止，否则，确定该目标的状态类别为运动。