[发明专利]可用于弹奏的机械手及采用该机械手的弹奏机器人

权利要求书

1.一种可用于弹奏的机械手，其特征在于，包括：用于弹奏的机械手主体(5)、带动所述机械手主体(5)沿琴键(1)滑动的导轨(4)和为所述机械手主体(5)的滑动提供动力的第一驱动装置(2)，所述导轨(4)平行设置在所述琴键(1)的前方，所述机械手主体(5)可滑动地安装在所述导轨(4)上，所述第一驱动装置(2)的输出轴与所述导轨(4)的驱动端连接，用以驱动所述导轨(4)运动。

2.根据权利要求1所述的可用于弹奏的机械手，其特征在于，所述可用于弹奏的机械手还包括安装底座(6)，所述安装底座(6)可滑动地安装在所述导轨(4)的顶面上，所述机械手主体(5)设置在所述安装底座(6)上。

3.根据权利要求1所述的可用于弹奏的机械手，其特征在于，所述第一驱动装置(2)为步进电机，所述步进电机的输出轴通过联轴器(3)与所述导轨(4)的驱动端连接。

4.根据权利要求1所述的可用于弹奏的机械手，其特征在于，所述机械手主体(5)包括多个并排设置的机械仿生手指，每个机械仿生手指包括用于按压琴键的手指本体(501)、带动所述手指本体(501)左右摆动选择琴键的第二驱动装置(507)、带动所述手指本体(501)上下移动按压琴键的第三驱动装置(509)以及安装所述第二驱动装置(507)和所述第三驱动装置(509)的安装组件，所述第二驱动装置(507)的输出轴与所述手指本体(501)的末端连接，通过所述第二驱动装置(507)的输出轴带动所述手指本体(501)摆动，所述第三驱动装置(509)的输出轴与所述第二驱动装置(507)连接，通过所述第三驱动装置(509)的输出轴带动所述第二驱动装置(507)上下转动，从而带动所述手指本体(501)下压和上移，所述第二驱动装置(507)可上下转动地安装在所述安装组件的前部，所述第三驱动装置(509)固定在所述安装组件的后部。

5.根据权利要求4所述的可用于弹奏的机械手，其特征在于，所述安装组件包括支架(502)和安装板(505)，所述安装板(505)为沿水平方向设置的板状结构，所述支架(502)为两块并排沿竖直方向设置的板状结构，所述支架(502)的底部固定为所述安装板(505)的顶面上，所述第二驱动装置(507)夹设在所述支架(502)内，并通过第一轴承(506)与所述支架(502)铰接，所述第三驱动装置(509)固定在所述安装板(505)的顶面上。

6.根据权利要求4所述的可用于弹奏的机械手，其特征在于，所述第二驱动装置(507)为舵机，所述舵机外侧设置有舵机外壳(503)，所述手指本体(501)与所述舵机外壳(503)通过第二轴承(510)铰接，所述舵机通过三颗紧固螺钉固定在所述舵机外壳(503)内，所述三颗紧固螺钉对应设置在所述舵机外壳(503)的左侧内壁、右侧内壁和底部内壁上，所述三颗紧固螺钉分别与所述舵机的外壁相抵。

7.根据权利要求6所述的可用于弹奏的机械手，其特征在于，所述机械仿生手指还包括连接所述第二驱动装置(507)和所述第三驱动装置(509)的传动装置，传动装置包括连接件(504)和连杆(508)，连接件(504)的一端与所述舵机外壳(503)的下部外壁连接，所述连接件(504)的另一端与所述连杆(508)的一端铰接，所述连杆(508)的另一端与所述第三驱动装置(509)的输出轴连接。

8.根据权利要求7所述的可用于弹奏的机械手，其特征在于，所述连接件(504)的一端为螺纹杆结构，所述连接件(504)的另一端为挂钩状结构，所述连接件(504)通过所述螺纹杆结构与所述舵机外壳(503)螺纹连接，所述挂钩状结构与所述连杆(508)之间可滑动的铰接。

9.根据权利要求7所述的可用于弹奏的机械手，其特征在于，所述连杆(508)的一端设置有转轴，所述第三驱动装置(509)的输出轴开设有与所述转轴相配合的轴孔，所述转轴通过螺钉或者铆钉与所述第三驱动装置(509)的输出轴之间可滑动的铰接。

10.一种弹奏机器人，其特征在于，包括：机器人本体和至少一个权利要求1至9中任意一项所述的可用于弹奏的机械手，所述可用于弹奏的机械手安装在所述机器人本体上。