[发明专利]车辆碰撞检测方法及车辆控制系统

说明书

一种车辆碰撞检测方法及车辆控制系统，该方法包括：检测车辆与障碍物之间的相对距离；判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；如果所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值，确定所述车辆发生碰撞事故。实施本发明实施例，能够在判断出车辆与障碍物距离过近时，再通过车辆水平方向上的加速度分量的方差以进行碰撞检测，从而可以减少误判，提高车辆碰撞检测的准确率。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆碰撞检测方法及车辆控制系统。

背景技术

目前，部分汽车可以对碰撞事故进行自动检测，并且在检测出碰撞事故之后执行相应的控制操作(如弹出安全气囊)。已知的碰撞检测方法一般是利用车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)测量出的车辆在三维空间中的角速度和加速度进行检测。然而，在实践中发现，已知的碰撞检测方法容易将驾驶员主动的紧急制动(急刹)误判为碰撞事故。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆碰撞检测方法及车辆控制系统，能够减少误判，提高车辆碰撞检测的准确率。

本发明实施例第一方面公开一种车辆碰撞检测方法，所述方法包括：

检测车辆与障碍物之间的相对距离；

判断所述相对距离是否小于预设的距离阈值，如果是，获取所述车辆在第一指定时长内的纵向加速度分量和横向加速度分量；

确定所述纵向加速度分量的第一方差和所述横向加速度分量的第二方差；

如果所述第一方差超过预设的第一阈值或者所述第二方差超过预设的第二阈值，确定所述车辆发生碰撞事故。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述相对距离小于所述距离阈值之后，所述方法还包括：

获取所述车辆在所述第一指定时长内竖直方向上的加速度分量，并确定所述竖直方向上的加速度分量的第三方差；

以及，在判断出所述第一方差超过所述第一阈值或者所述第二方差超过所述第二阈值之后，所述方法还包括：

判断所述第三方差是否小于预设的第三阈值，如果是，执行所述确定所述车辆发生碰撞事故。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述确定所述车辆发生碰撞事故之后，所述方法还包括：

检测所述车辆发生所述碰撞事故的车身位置；

触发所述车身位置对应的摄像头拍摄图像，以使驾驶员通过所述图像对所述碰撞事故进行二次确认。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测车辆与障碍物之间的距离，包括：

判断所述车辆的测距传感器反馈的距离数据是否等于所述测距传感器测距范围的下限，如果是，获取当前时刻所述车辆的加速度信息；

利用所述加速度信息确定所述车辆在第二指定时长的估计位移；

根据所述距离数据和所述估计位移确定所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，如果判断出所述距离数据大于所述下限，所述方法还包括：

以所述距离数据作为所述车辆与所述障碍物之间的相对距离。

本发明实施例第二方面公开一种车辆控制系统，包括：

第一检测单元，用于检测车辆与障碍物之间的相对距离；