[发明专利]一种立体仓库库位检索算法

权利要求书

1.一种立体仓库库位检索算法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：建立三维数组，Type[X，Y，Z]，X，Y，Z对应在三个轴向的坐标位置，库位中有车型则写入相关的车型，如没有，则写入0；

S2：根据出库位和入库位的高度在确定Y轴起始位置，

定义出库工位高为h，每个库位高为b，工件入库时底部离库位高度为d₁，工件存入库位后底部离库位高度为d₂，

入库时，Y轴方向各库位与入库平面的高度差H_1ΔY＝|h-(b+1)*Y-d₁|，[Y＝0，1，2，3]，

出库时，Y轴方向各库位与入库平面的高度差H_2ΔY＝|h-(b+1)*Y-d₂|，[Y＝0，1，2，3]，

并且根据数值H_1ΔY和H_2ΔY，确定Y轴方向入库和出库时每个库位的排序规则；

S3：出库和入库工位位于X轴方向的负轴，即X[0]左侧，因此在X轴方向无需排序，按照从小到大的方式进行检索；

S4：由于堆垛机往两个出叉的动作时间是相等的，因此Z轴无需排序，按照从小到大的方式进行检索；

S5：按照最节省时间方式检索库位，确定X轴，Y轴方向的优先顺序。

2.根据权利要求1所述的一种立体仓库库位检索算法，其特征在于，所述S5包括以下步骤：

S51：按照X轴优先的顺序检索最近的库位座标为(X₁，Y₁，Z₁),每个库位长度为C₁，X轴方向速度为V_x1，加速度为a_x1，运行时间为Tx₁；Y方向速度为V_y1,加速度为a_y1,运行时间为T_y1,高度差为HΔ₁，其计算方法如下：

X轴方向，当C₁*(X₁+1)<＝(V_x1²/a_x1)时，运行时间

当C₁*(X₁+1)>(V_x1²/a_x1)时，运行时间T_x1＝C₁*(X₁+1)/V+V/a_x1，

Y轴方向，当H_Δ1<＝(V_y1²/a_y1)时，运行时间

当H_Δ1>(V_y1²/a_y1)时，运行时间T_y1＝H_Δ1/V_y1+V_y1/a_y1，

取T_x1与T_y1的中最大的值，作为到达此位置的时间T₁；

S52：按照Y轴优先的顺序检索最近的库位(X₂，Y₂，Z₂),每个库位长度为C₂，X方向速度为V_x2，加速度为a_x2,运行时间为T_x2；Y方向速度为V_y2,加速度为a_y2,运行时间为T_y2,高度差为H_Δ2，其计算方法如下：

X轴方向，当C₂*(X₂+1)<＝(V_x22/a_x2)时，运行时间

当C₂*(X₂+1)>(V_x2²/a_x2)时，运行时间T_x2＝C₂*(X₂+1)/V+V/a_x2，

Y轴方向，当H_Δ2<＝(V_y2²/a_y2)时，运行时间

当H_Δ2>(V_y2²/a_y2)时，运行时间T_y2＝H_Δ2/V_y2+V_y2/a_y2，

取T_x2与T_y2的中最大的值，作为到达此位置的时间T₂；

S53：比较T₁与T₂的值，取最小者作为此次检索的最优库位。