[发明专利]一种电池包下层模组自动拧紧装置及其操作方法

权利要求书

1.一种电池包下层模组自动拧紧装置，其特征在于包括用于运输电池包下层模组的线体（1），电池包下层模组放置在托盘（2）；线体（1）的外周设置框架（3），框架（3）上设置用于驱动桁架机械手（4）的驱动机构（5），桁架机械手（4）与PLC连接；桁架机械手（4）上分别设置相机（41）、拧紧轴（42）、自动换套机构（43）；所述自动换套机构（43）包括压紧气缸和两组套筒。

2.根据权利要求1所述的电池包下层模组自动拧紧装置，其特征在于上述线体（1）上设置与托盘（2）相配合的顶升定位机（6）。

3.基于权利要求1所述的电池包下层模组自动拧紧装置的操作方法，其特征在于包括如下步骤：

第一步：托盘进入工位并停止；

第二步：桁架机械手带动相机对第一个模组一个边角螺栓进行拍照定位，PLC通过拍照定位的结果对另外3个边角螺栓进行计算，桁架机械手控制两个拧紧轴运动至一组对角螺栓正上方，自动认帽、拧紧，拧完一组对角螺栓后Z轴上升，拧紧轴变位至另一组对角螺栓上方，同样拧紧轴自动认帽、拧紧；

第三步：重复第二步动作，完成第一模组剩余螺栓拧紧；

第四步：PLC控制拧紧轴运动至自动换套机构（43）空位置正上方插入，压紧气缸升出Z轴上升取下套筒，接着拧紧轴运动至另一组套筒正上方插入套筒，压紧气缸松开Z轴上升换好套筒；

第五步：桁架机械手带动相机对第二个模组每一个铜排螺栓进行拍照定位，PLC对拧紧轴需要移动的位置进行计算，桁架机械手控制两个拧紧轴运动至铜牌螺栓正上方，拧紧轴自动认帽、拧紧，拧完一组对角螺栓后Z轴上升并移至下一组模组铜排螺栓上方；

第六步：重复第五步动作完成剩余模组铜排螺栓拧紧；

第七步：桁架机械手回至原位，托盘回位，写码块与主机通讯，设备回位，托盘放行。

4.基于权利要求1或2所述的电池包下层模组自动拧紧装置的操作方法，其特征在于包括如下步骤：

第一步：线体将托盘输送进入工位；托盘在顶升定位机的作用下，托盘顶升定位，支撑气缸插入，顶升气缸回位，托盘进入工位并停止；

第二步：桁架机械手带动相机对第一个模组一个边角螺栓进行拍照定位，PLC通过拍照定位的结果对另外3个边角螺栓进行计算，桁架机械手控制两个拧紧轴运动至一组对角螺栓正上方，自动认帽、拧紧，拧完一组对角螺栓后Z轴上升，拧紧轴变位至另一组对角螺栓上方，同样拧紧轴自动认帽、拧紧；

第三步：重复第二步动作，完成第一模组剩余螺栓拧紧；

第四步：PLC控制拧紧轴运动至自动换套机构（43）空位置正上方插入，压紧气缸升出Z轴上升取下套筒，接着拧紧轴运动至另一组套筒正上方插入套筒，压紧气缸松开Z轴上升换好套筒；

第五步：桁架机械手带动相机对第二个模组每一个铜排螺栓进行拍照定位，PLC对拧紧轴需要移动的位置进行计算，桁架机械手控制两个拧紧轴运动至铜牌螺栓正上方，拧紧轴自动认帽、拧紧，拧完一组对角螺栓后Z轴上升并移至下一组模组铜排螺栓上方；

第六步：重复第五步动作完成剩余模组铜排螺栓拧紧；

第七步：桁架机械手回至原位，顶升定位机的顶升气缸伸出，顶升定位机的支撑气缸缩回，顶升定位机的顶升气缸缩回，托盘回位，写码块与主机通讯，设备回位，托盘放行。