[发明专利]一种取料装置

说明书

本发明公开一种取料装置，包括：上料机构，其可带动零件朝同一方向倾斜以规整所述零件；翻转机构；移动夹取机构；以及检测机构和控制机构，检测机构包括角度偏差检测单元和位置差检测单元，所述角度偏差检测单元用于检测并获得零件与第一预安装位置的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得第二预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；所述控制机构根据所述角度偏差控制将所述零件调整并安装入第一预安装位置，控制机构根据所述位置偏差控制将所述零件夹取并移送到第二预安装位置。通过设置有上料机构，通过设置有检测机构和控制机构，确保零件能够更准确地放入翻转机构内或第一载具内而不会在放置零件时造成其自身的损坏。

技术领域

本发明涉及物料输送技术领域，具体涉及一种取料装置。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，电子产品得到迅速发展，同时也对电子产品的质量提出了更高的要求，电子产品主要以PCB板加工生产为基础。PCB板又称印刷电路板，是电子元器件电气连接的提供者，一般以绝缘板为基材，切成一定的尺寸，其上至少有一个导电图形，主要用来代替以往装置电子元器件的底盘，并实现电子元器件之间的相互连接。由于电子产品更新换代快等特征，若采用普通的人工PCB板装配生产线已经无法满足企业对产品数量及质量的重复性、一致性要求，且人工装配的产品的精度较低。

现有技术在对PCB板进行自动取料时，通常将其放入特定的料盒中，且相邻两个PCB板之间通过隔板隔开，以防止其在输送过程中的相互碰撞造成的损坏，同时为了方便取放，相邻两个隔板之间的盛放空间均大于PCB板的固有尺寸，再经机械手或者其他夹具夹取至其他位置以进行下一工步。其中由于盛放空间均大于PCB板本身的尺寸大小，使得PCB板与盛放空间存在间隙而放置得不规整，而当机械手或者其他夹具夹取时不能准确夹取PCB板，易在夹取过程中造成PCB板的损坏。且由于夹具通常连接于旋转结构和/或移动结构，导致PCB板的角度等姿态存在因夹具的运动而导致与预定的角度等姿态存在偏差，以及由于实际生产过程中放置PCB板的其他机构存在生产偏差而导致实际夹取PCB板的运动位移与预定的运动位移存在偏差，均能造成PCB板在运动至放置时损坏的情况出现。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中PCB板放置于其他机构内的位置不规整使得夹取并不准确容易出现夹取失误造成PCB板损坏，并在夹取过程中容易出现角度偏差等姿态偏差及系统中设置夹取零件的运动位移存在位移偏差易在运动至放置时造成PCB板损坏的缺陷，从而提供一种取料装置。

包括基座以及设于所述基座上的：

上料机构，其可带动零件朝同一方向倾斜以规整所述零件；

翻转机构，将所述零件翻转；

移动夹取机构，其包括第一夹取单元和第二夹取单元，所述第一夹取单元将所述上料机构中的零件夹取至所述翻转机构内的第一预安装位置，所述第二夹取单元将翻转后的所述零件夹取移动至基座上相应第一载具的第二预安装位置；

以及检测机构和控制机构，检测机构包括角度偏差检测单元和位置差检测单元，所述角度偏差检测单元用于检测并获得零件与第一预安装位置在水平面内的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得第二预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；

所述控制机构根据所述检测机构检测到的所述角度偏差控制所述第一夹取单元运动以将所述零件调整并安装入第一预安装位置，控制机构根据所述检测机构检测到的所述位置偏差控制所述零件移动以将所述零件夹取并移送到第二预安装位置。

进一步地，所述角度偏差检测单元包括设置于所述第一夹取单元移动路径上的第一相机，所述第一相机固定于基座上，其摄像头朝上设置用于检测位于所述第一夹取单元内的所述零件与所述第一预安装位置的所述角度偏差。

进一步地，所述位置检测单元包括设置于所述第二夹取单元上的第二相机，所述第二相机的摄像头朝下设置检测并获得所述第二预安装位置与原定目标位置的所述位置偏移。