[发明专利]一种多维度的上肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种多维度的上肢康复机器人，涉及康复机器人领域，包括上肢机械臂设备、APP终端、屏幕和云端；所述上肢机械臂设备通过无线连接方式与所述APP终端连接，并进行信息互传；所述APP终端与云端连接，所述APP终端用于上传用户数据到所述云端，所述云端用于下发康复计划到所述APP终端；所述APP终端与所述屏幕连接，所述APP终端发送虚拟场景互动方案到所述屏幕，所述屏幕显示虚拟场景。本发明通过模块化设计、个性化的虚拟场景互动方案设计，可满足用户多维度动作的训练要求，适用于多种应用场景的固定方式，可以提升用户的投入度，提高康复训练效果。

技术领域

本发明涉及康复机器人领域，尤其涉及一种多维度的上肢康复机器人。

背景技术

如今社会人口老龄化加重，由于脑卒中等疾病引起的偏瘫的人数越来越庞大。脑卒中又称中风，是一种急性脑血管疾病，是由于脑部血管突然破裂或因血管阻塞导致血液不能流入大脑而引起脑组织损伤的一种疾病。脑卒中后80％的患者出现上肢功能障碍，其中只有三分之一的患者偏瘫上肢可以恢复功能。大量临床试验证明，高重复性的运动训练可以有效地提高脑卒中患者上肢的运动能力，随着上肢康复机器人加入到脑卒中患者的康复训练中，可以使患者早期进行高重复性的自主运动，从而促进运动功能恢复。传统的上肢康复机器人用于医疗机构，体积大，成本高昂，仅适用于拥有大空间的医院康复。而康复由“医院-社区-家庭”三级康复体系构成，传统的上肢康复机器人无法满足居家长期康复的需求。

脑卒中患者进行上肢康复需要多维度、多角度地对不同关节活动进行训练，有肩关节的抬高、降低，肩关节的内旋、外旋，肘关节的伸展、屈曲等。传统床边型机器人，仅仅是笼统的单一关节运动，恢复效果有限，无法对患者进行精准可控的上肢康复训练，患者恢复效果有限。传统上肢康复机器人仅能固定在一个区域，只能由患者去适应机器，而不能根据不同患者需求去适应患者。并且现有的上肢康复设备无虚拟情景互动，用户训练枯燥容易半途而废或丧失训练的动力，影响康复训练效果。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种多维度的上肢康复机器人，可满足用户多维度动作、不同姿势角度的训练需求，适应多种场景的康复需求，提升用户的投入度。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是通过多维度模块化、可转动支架设计，满足用户多维度动作、不同姿势角度的训练需求；通过可适应多种场景的支架设计，满足用户在多场景的康复需求；通过基于虚拟情景的互动提升用户的投入度。

为实现上述目的，本发明提供了一种多维度的上肢康复机器人，其特征在于，包括上肢机械臂设备、APP终端、屏幕和云端；所述上肢机械臂设备通过无线连接方式与所述APP终端连接，并进行信息互传；所述APP终端与云端连接，所述APP终端用于上传用户数据到所述云端，所述云端用于下发康复计划到所述APP终端；所述APP终端与所述屏幕连接，所述APP终端发送虚拟场景互动方案到所述屏幕，所述屏幕显示虚拟场景；所述上肢机械臂设备包括可插拔底座、支撑支架、第一电机、第二电机、第三电机、手柄、连接杆、控制盒和手持式急停装置；所述可插拔底座与所述支撑支架下端连接；所述支撑支架上端与所述连接杆连接；所述连接杆一端与所述第一电机一端连接；所述第一电机另一端与所述第二电机一端连接；所述第二电机另一端与所述第三电机一端连接；所述第三电机另一端与所述手柄连接；所述控制盒安装在所述可插拔底座上；所述手持式急停装置遥控紧急停止所述上肢机械设备。

进一步地，所述上肢机械臂设备通过所述可插拔底座和所述支撑支架固定。

进一步地，所述上肢机械臂设备相对用户高度通过所述支撑支架调节，所述上肢机械臂设备相对用户角度通过所述连接杆安装位置调节。

进一步地，所述可插拔底座与所述支撑支架间为可插拔式连接。

进一步地，所述第一电机用于肩关节抬高和降低训练时，所述第一电机转动角度范围为向上抬高到正180°，向下降低到负30°。