[发明专利]地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人

说明书

本发明公开了一种地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人，升降装置由固定部分和滑动部分组成；固定部分包括立板、开口带Ⅰ和设置在立板上的驱动机构；所述滑动部分包括滑板、光轮、摄像头安装板、开口带Ⅱ和开口带Ⅲ；摄像头安装板位于滑板底部，开口带Ⅰ的两端分别通过压板固定在滑板上，滑板的两端分别设置有光轮，开口带Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板一端的光轮与摄像头安装板相连接，开口带Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板另一端的光轮与摄像头安装板相连接；驱动机构带动开口带Ⅰ转动，开口带1拉动滑板相对于立板上下垂直方向移动。本发明可以有效避免吊轨升降巡检的弊端，摆脱了空间狭小的限制性。

技术领域

本公开涉及一种地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人。

背景技术

配电所、变电站、牵引站等场合电气控制柜需要实时监控各个表针的读数，目前使用较多是带伸缩杆的吊轨巡检机器人，吊轨巡检机器人需要预先铺设专用轨道，需要耗费较多的人力物力；其次当吊轨机器人伸缩杆完全伸出时，由于伸缩杆端部云台重量较大，在巡检机器人的行走及启停时，极易造成伸缩杆的晃动，严重的可引起导轨的晃动，不仅影响巡检机器人的定位精度，而且会造成机器人本体及导轨的损坏；最后，某些电控柜机房空间较小，吊轨巡检机器人行走需要保证一个最小转弯半径，当机房空间较小时，吊轨巡检机器人导轨根本不能布局，而且，某些电控柜机房的顶部会设置很多走线槽，妨碍了吊轨巡检机器人导轨的布局。因此目前吊轨巡检机器人在电控柜机房内的使用较为局限，且成本较高。而轮式巡检机器人高清摄像头高度有限，即使云台可以翻转一定角度，也不能完全覆盖电控柜的所有仪表，另外，由于高清摄像头俯仰一定角度对表计进行拍照，有时还会造成图像识别错误。

综上所述，目前电控柜机房内吊轨巡检机器人对电气仪表等设备巡检受限问题，尚缺乏有效的解决方案。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本公开提供了地面巡检机器人升降装置、升降方法及地面巡检机器人，可以有效避免吊轨升降巡检的弊端，摆脱了空间狭小的限制性。

本公开所采用的技术方案是：

一种地面巡检机器人升降装置，所述升降装置由固定部分和滑动部分组成；

所述固定部分包括立板、开口带Ⅰ和设置在立板上的驱动机构，所述开口带Ⅰ绕在驱动机构上；

所述滑动部分包括滑板、光轮、摄像头安装板、开口带Ⅱ和开口带Ⅲ；所述摄像头安装板位于滑板底部，所述开口带Ⅰ的两端分别通过压板固定在滑板上，所述滑板的两端分别设置有光轮，所述开口带Ⅱ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板一端的光轮与摄像头安装板相连接，所述开口带Ⅲ的一端固定在立板底部，另一端绕过滑板另一端的光轮与摄像头安装板相连接；

驱动机构带动开口带Ⅰ转动，开口带Ⅰ拉动滑板相对于立板上下垂直方向移动；开口带Ⅱ和开口带Ⅲ拉动摄像头安装板相对于滑板上下移动。

通过上述的技术方案，采用双层结构，使用一个电机减速机即能够实现摄像头安装板和滑板的同向升降运动，不仅速度快，而且大大减小了立板的高度，根据需要，还可以将升降装置做成三层甚至四层的结构，此时立板高度会更低，升降装置的重心也更低，其稳定性也大大提高。

进一步的，所述驱动机构包括电机减速机、驱动带和带轮座；

所述带轮座固定设置在立板上的一端，所述电机减速机通过电机减速机支架固定设置在立板上的另一端，所述电机减速机的输出轴连接有驱动轮，所述驱动轮和带轮座上的同步带轮之间绕设有驱动带，所述开口带Ⅰ绕在带轮座的同步带轮上。

通过驱动机构带动滑板升降，加强了巡检的稳定性、准确性和速度，而且摆脱了空间狭小的限制性。