[发明专利]一种机械抓手及其应用

权利要求书

1.一种机械抓手，其特征在于：所述机械抓手包括有安装架、主动夹臂、被动夹臂以及驱动件，所述主动夹臂、被动夹臂相向安装并且分别转动配合安装于安装架上，所述主动夹臂与所述被动夹臂之间的连接处通过齿轮副形成两者的联动，所述主动夹臂与所述被动夹臂之间的连接处下方形成抓持位；

所述安装架上还转动安装有摆杆，所述摆杆上固定设置有摆臂块，所述摆臂块与主动夹臂的上端相抵并与主动夹臂的上端形成滑动配合，所述驱动件与摆杆连接以控制摆杆摆动；

所述驱动件通过摆杆带动摆臂块绕摆杆中心摆动以带动主动夹臂动作从而与被动夹臂联动构成主动夹臂与被动夹臂作张开或者合拢的运动。

2.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述摆杆的一端径向方向上插入有销轴，所述销轴内固定穿入有闸线并通过闸线与驱动件连接，所述驱动件通过拉动闸线和销轴带动摆杆摆动。

3.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述主动夹臂与所述被动夹臂之间的连接处上方设置有复位拉簧，所述复位拉簧两端分别固定在主动夹臂和被动夹臂上。

4.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述主动夹臂与所述被动夹臂分别具有至少一个夹臂件，相应的夹臂件同步连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械抓手，其特征在于：所述夹臂件包括有上臂、下臂以及位于上臂、下臂之间的凸耳，所述上臂、下臂均绕凸耳摆动；所述凸耳内安装有轴承和导轴并通过轴承和导轴转动安装于安装架上，所述凸耳上一体设置有齿轮形状的外缘；所述下臂上安装有硅胶条。

6.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述安装架上还安装有限位轴，所述限位轴处于所述主动夹臂与所述被动夹臂之间的连接处上方，并且在所述被动夹臂张开行程达到最大时抵于限位轴上。

7.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于：所述驱动件是气缸或者电机等。

8.根据权利要求1-7中任一权利要求所述的一种机械抓手的应用，其特征在于：所述机械抓手应用安装于工业机器人上，通过工业机器人的控制系统控制驱动件运行。

9.根据权利要求1-7中任一权利要求所述的一种机械抓手的应用，其特征在于：所述机械抓手应用安装于自动化设备上，通过机械抓手抓取生产线上的产品。