[发明专利]一种两轮四足机器人

说明书

一种两轮四足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮四足机器人包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上表面的左右两侧分别设置有与行走轮对应的行走电机、减速器和传动轴，行走轮包括轮支架、轮腿和轮腿驱动装置，轮支架中部设有轮腿驱动装置安装槽，轮支架下部左右两侧对称设置有销轴八安装孔一，两个轮腿驱动装置对称设置在轮支架的左右两侧，轮腿驱动装置包括驱动电机、丝杠座、从动齿轮、主动齿轮、丝杠、螺母滑块和轮腿驱动连杆组件，轮腿包括连接板、轮毂板一、支撑杆、轮毂板二、轮毂板三、轮足、支撑套一、支撑套二和伸缩推杆。所述两轮四足机器人，结构简单、操作方便，其行走轮的轮径较大、腿长可调。

技术领域

本发明涉及机构设计技术领域，特别涉及一种两轮四足机器人。

背景技术

轮形机器人能够在平坦路面快速移动，但一般轮形机器人轮径较小，地形适应能力较差，难以适应崎岖复杂的地形环境；而腿足机器人则具有良好的地形适应能力，既可以在平坦路面行走，又能够在崎岖地形环境中行走，但其行走速度相对较慢。为了充分利用轮形结构和腿形结构的优势，许多学者设计了多款可实现轮形结构与腿形结构相互变换的轮腿复合结构，申请号为201710421366.X和201710425107.4的两个专利公布的轮腿结构变形为腿形结构时，每个轮上伸出三条支腿，行走时只有一腿着地，存在占用空间大、腿长较短、越障能力差等问题；申请号为201710271962.4的专利公布的轮腿结构变形为腿形结构时，结构较为简单，但存在腿长较短且不可调节、承载能力较差等问题；申请号为201710540279.6的专利公布的轮腿结构变形为腿形结构时，腿长较长、承载能力较大，但存在结构复杂、传动件多，制造难度大等问题；因此，在已公开的轮腿结构文献之中，普遍存在腿长较短、越障能力差、结构复杂、制造困难等问题。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的目的是提供一种两轮四足机器人，结构简单、操作方便，其行走轮的轮径较大、腿长可调。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种两轮四足机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上表面的左右两侧分别设置有与行走轮对应的行走电机、减速器和传动轴，所述减速器固设在底盘上，减速器输入轴与行走电机输出轴键连接，减速器输出轴与传动轴的一端键连接，传动轴的另一端与行走轮连接，所述行走轮包括轮支架、轮腿和轮腿驱动装置；

所述轮支架为左右对称结构，轮支架上部设有传动轴安装孔二，轮支架中部设有轮腿驱动装置安装槽，轮支架下部左右两侧对称设置有销轴八安装孔一，用于与轮腿连接；

两个所述轮腿驱动装置对称设置在轮支架的左右两侧，所述轮腿驱动装置包括设置在轮腿驱动装置安装槽内的驱动电机、丝杠座、从动齿轮、主动齿轮、丝杠和螺母滑块，以及设置在轮腿驱动装置安装槽外的轮腿驱动连杆组件，所述丝杠座的一侧与轮支架连接，另一侧与丝杠连接，丝杠座上固设有驱动电机，所述驱动电机的电机轴与主动齿轮固定连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与丝杠固定连接，所述丝杠与螺母滑块垂直设置，所述螺母滑块为对称结构，丝杠穿过螺母滑块对称中心处的螺纹孔，螺母滑块可沿丝杠上下移动，螺母滑块两侧通过连接销轴与轮腿驱动连杆组件铰接，以实现轮腿收缩成轮形或者展开成腿形；

所述轮腿包括连接板、轮毂板一、支撑杆、轮毂板二、轮毂板三、轮足、支撑套一、支撑套二和伸缩推杆，所述连接板分别与轮支架、伸缩推杆远离其伸出端的一端和轮毂板一的一端连接，所述伸缩推杆的伸出端依次穿过支撑套二和支撑套一，且与轮足铰接，支撑套二和支撑套一分别与伸缩推杆的伸出端滑动连接，所述轮毂板一的另一端依次与轮毂板二、轮毂板三和支撑套一铰接，所述支撑杆的一端与轮毂板一的另一端铰接，支撑杆的另一端与支撑套二铰接。