[发明专利]一种智能提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法及系统

权利要求书

1.一种提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，采用在电梯系统的基础上加装设备实现机器人乘梯功能；所述加装设备包括外接式电梯楼层控制器和电梯状态检测器，二者均独立于电梯系统；所述外接式电梯楼层控制器安装在电梯轿厢内，通过按键线和继电器连接在电梯系统中的电梯楼层控制键盘和电梯自有楼层控制中心之间，实现对电梯楼层按钮、开关门按钮的操作，以便接收机器人指令，实现开关门、机器人在候梯厅将电梯呼到机器人所在楼层、机器人进入轿厢后直接登记目的楼层的功能；所述电梯状态检测器用于检测电梯运行情况，包括电梯开关门状态，所述电梯状态检测器包含光电感应器、开门到位检测器、关门到位检测器、电梯状态信号处理器，通过所述光电感应器实现检测电梯上行、下行、停止及电梯当前所处楼层信息，以及智能检测当前总楼层数；包括如下步骤：

S1：接收机器人所发出的呼叫电梯到机器人所在出发楼层的指令，控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作，以通知电梯自有楼层控制中心控制电梯运行到所述出发楼层；

S2：将电梯状态发送给机器人，以便机器人检查电梯是否到达出发楼层并且门开到位，并在电梯到达出发楼层并且门开到位时，接收机器人所发出的命令持续按住开门按钮，以保持电梯门的“开到位”状态，以便机器人进入电梯；

S3：接收机器人进入电梯后所发出的关闭电梯门的命令和去往目的楼层的命令，松开开门按钮以允许电梯自动关闭电梯门或控制关门按钮动作以关闭电梯门，并控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作，以通知电梯自有楼层控制中心控制电梯运行到目的楼层；

S4：将电梯到达目的楼层的电梯状态发送给机器人，并接收机器人所发出的命令按住开门按钮，以保持电梯门的开到位状态，以便机器人进入电梯；且门开到位时发命令持续按住开门按钮，以保持电梯门“开到位”状态，以便机器人离开电梯；

S5：接收机器人离开电梯后所发出的命令，松开开门按钮以关闭电梯门。

2.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，所述按住或松开按钮的方法是：模拟人为按动电梯按钮，物理激发点亮电梯按钮，实现相应楼层的按键被按下的效果。

3.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作前，以及在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作前，先通过检测电路查看相应楼层是否已登记，在确认未登记时才控制键盘上对应楼层的按钮动作，以防止多余的按键动作导致电梯误消号；所述消号是指：按下电梯选层按钮登记目的楼层后，在电梯未到达目的楼层前，用再次按下该楼层按钮或再快速连按两次该楼层按钮等方式，取消该目的楼层的登记状态，使电梯中止在该目的楼层的停站动作。

4.如权利要求3所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作后电梯到达出发楼层前，以及在控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该目的楼层的按钮动作后电梯到达目的楼层前，重复检测相应楼层的登记状态，在发现相应楼层按钮被人重复按下而导致误消号后，及时重新控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应楼层的按钮动作，确保该楼层处于登记状态，保证轿厢在该楼层停站。

5.如权利要求1所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，在接收到有机器人所发出的呼叫电梯到机器人所在出发楼层的指令时，也接收机器人所欲去往的目的楼层信息，根据机器人所在的出发楼层及欲去往的目的楼层，确定机器人是要去往更高层还是去往更低层，以确定电梯是上行时接该机器人还是下行时接该机器人，从而根据电梯当前位置判断电梯要以正确的运行方向到达该出发楼层是否要经过复位楼层，在确认不会经过复位楼层时才控制轿厢内电梯楼层控制键盘上对应该出发楼层的按钮动作；所述复位楼层是指：电梯上行到达最高楼层或下行到达最低楼层时会将所有按键消号。

6.如权利要求4所述的提高机器人乘坐电梯可靠性的电梯控制方法，其特征在于，检测按钮状态的方法是：检测轿厢内楼层控制按键显示灯的端电压，如果该端电压达到或超过设定值，则判断该楼层已登记，否则说明该楼层还未登记。