[发明专利]智能化丸子毛坯制作并向油锅中放置的机械手

说明书

本发明属于炊事机械技术领域，涉及一种智能化丸子毛坯制作并向油锅中放置的机械手。双轴缸缸体带动机械手支架向下推动连杆，连杆推动分瓣组件向下摆动合拢在一起，多个侧内弧面和顶内弧面共同围笼成一个球形空心，里面充满了面糊，形成了丸子毛坯。升降气缸带动机械手组件向上提升，纵移伺服电机拖动机械手组件至油锅的正上方；横移伺服电机拖动机械手组件至油锅的正上方某个特定的位置，升降气缸带动机械手组件下降，双轴缸缸体驱动分瓣组件分开放下丸子毛坯。本发明智能化抓取面糊和放置丸子毛坯，有效保持油的温度均匀，机械手智能化自动作业，避免工人在油锅附近工作，工作效率提高，劳动强度降低，危险性降低。

技术领域

本发明属于炊事机械技术领域，涉及一种丸子毛坯制作设备，具体涉及一种智能化丸子毛坯制作并向油锅中放置的机械手。

背景技术

中国各地的人都喜欢食用油炸的丸子。丸子的配料中，主料是面粉，再加入一些蔬菜末或者肉末，以及其它的调味料，加入水调和成面糊，面糊比较粘稠，面糊仅在重力作用下的流动性很差，可以用手捏成形，用手抓一把面糊，面糊可以从指缝间流出。

传统的丸子毛坯成形工艺是由手工完成的，面糊盆放在油锅的一边，工人位于同时靠近面糊盆和油锅的位置，用手抓一把面糊，面糊从食指和大姆指形成的环中挤出一团，用锅铲把它铲下来放到滚开的油锅中就完成了。传统工艺完全靠手工完成，工作效率比较低，劳动强度比较大，工人靠近滚开的油锅，工作环境温度比较高，工人有被烫的潜在危险，工人只能把丸子毛坯放在油锅内靠近自己的一侧，如果手伸得比较远，可以放到一臂远的位置，则飞溅的油溅到手臂上的可能性增大，工人一般不这么做，而是自己这一侧丸子太多时使用笊篱等工具将丸子拨动到较远的地方。丸子毛坯放在一处，增加丸子粘连的可能性，影响丸子的质量，同时，丸子毛坯的增多导致此处油液的温度在此处下降较多，丸子毛坯少的位置温度较高，油温不好控制，某些区域温度较高，某些区域温度较低，位于各个区域的丸子炸熟的程度不好控制，给后期捞丸子带来麻烦。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种智能化抓取面糊和放置丸子毛坯、有效保持温度均匀、智能化自动作业、工作效率提高、劳动强度降低、危险性降低的智能化丸子毛坯制作并向油锅中放置的机械手。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种智能化丸子毛坯制作并向油锅中放置的机械手，包括机械手组件、横移支撑组件、纵移支撑组件和固定支板组件；

机械手组件包括双轴气缸、机械手支架、多个连杆、中心轴组件和多个分瓣组件；

双轴气缸包括双轴缸缸体和双轴活塞组件；双轴活塞组件包括从双轴缸缸体的上部伸出的活塞上轴和从双轴缸缸体的下部伸出的活塞下轴；双轴缸缸体相对于活塞上轴和活塞下轴上下平移；

机械手支架的上端和双轴缸缸体的下端固定连接，机械手支架的下端设有多个连杆上连接孔；多个连杆上连接孔绕活塞下轴的中心线成均匀的圆周阵列；

连杆的上端设有连杆上孔，连杆的下端设有连杆下孔；连杆上孔和连杆上连接孔通过销轴联接成铰链；

中心轴组件的上端和活塞下轴的下末端固定联接，中心轴组件的下端设有顶内弧面，顶内弧面是一片内球面，顶内弧面的球心位于活塞下轴的中心线向下的延长线上，顶内弧面在俯视图中的投影是圆形，活塞下轴的中心线在俯视图中的投影是顶内弧面投影的圆心；中心轴组件的周围设有六组分瓣平移孔一，六组分瓣平移孔一绕活塞下轴的中心线成均匀的圆周阵列；

分瓣组件上设有机械手指，机械手指上设有侧内弧面，侧内弧面是一片内球面；多个侧内弧面绕活塞下轴的中心线成均匀的圆周阵列；多个侧内弧面和顶内弧面共同围成一个封闭的完整的内球面；分瓣组件的球面外侧设有分瓣平移孔二和分瓣摆动孔，分瓣摆动孔相对于分瓣平移孔二的位置离活塞下轴的中心线较远，高度上较低；分瓣平移孔二和分瓣平移孔一通过销轴连接组成铰链；分瓣摆动孔和连杆下孔通过销轴连接组成铰链；