[发明专利]一种无人船的控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种无人船的控制系统，其特征在于，包括主控部件，所述主控部件连接有定位部件、航姿测量部件、无线数据传输部件、执行器测量部件和信号切换部件，所述无线数据传输部件无线连接至上位机，所述信号切换部件利用无线通信方式连接至遥控器且连接至电机驱动部件，所述电机驱动部件的另一端连接至所述执行器测量部件，所述信号切换部件用于根据接收的所述遥控器的第一选通信号和所述主控部件的来源于所述上位机的第二选通信号来切换航行模式，所述第一选通信号的优先级高于所述第二选通信号，当所述第一选通信号为高电平时，所述信号切换部件响应所述第一选通信号的同时屏蔽所述第二选通信号以将无人船切换为遥控器远程遥控航行模式，当所述第一选通信号为低电平时，所述信号切换部件响应所述第二选通信号并当所述第二选通信号为高电平时切换为上位机远程遥控航行模式，且当所述第二选通信号为低电平时切换为上位机自主航行模式。

2.根据权利要求1所述的无人船的控制系统，其特征在于，所述电机驱动部件为推进电机驱动器且所述执行器测量部件为测速编码器，和/或，所述电机驱动部件为舵机驱动器且所述执行器测量部件为舵角反馈电位器。

3.根据权利要求1所述的无人船的控制系统，其特征在于，所述无线数据传输部件为具有天线的无线数据传输电台。

4.根据权利要求1所述的无人船的控制系统，其特征在于，所述定位部件为具有GPS天线的GPS接收机。

5.根据权利要求1所述的无人船的控制系统，其特征在于，所述信号切换部件利用具有天线的遥控接收机与所述遥控器连接。

6.根据权利要求1所述的无人船的控制系统，其特征在于，所述航姿测量部件为IMU航姿测量部件。

7.一种无人船的控制方法，其特征在于，包括：

利用如权利要求1-6任一项所述的无人船的控制系统，接收所述遥控器的第一选通信号和所述主控部件传来的来源于所述上位机的第二选通信号来切换航行模式，所述第一选通信号的优先级高于所述第二选通信号；

当所述第一选通信号为高电平时，所述信号切换部件响应所述第一选通信号的同时屏蔽所述第二选通信号，将无人船切换为遥控器远程遥控航行模式；

当所述第一选通信号为低电平时，所述信号切换部件响应所述第二选通信号并当所述第二选通信号为高电平时切换为上位机远程遥控航行模式，且当所述第二选通信号为低电平时切换为上位机自主航行模式。

8.根据权利要求7所述的无人船的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述第一选通信号从高电平切换至低电平时，依次执行电机转速控制环、舵机转角控制环、航向保持控制环的无扰动切换控制之后，将所述无人船由遥控器远程遥控航行模式切换至上位机远程遥控航行模式。