[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其使处理工具与处理对象物接触来对上述处理对象物实施预定的处理，其特征在于，

该机器人系统具备：

多关节型机器人，其在机械臂前端部保持上述处理对象物或上述处理工具，并且具备驱动多个驱动轴的多个驱动部；以及

机器人控制装置，其根据上述机器人的目标位置来控制上述机器人的上述多个驱动部，从而控制上述处理对象物与上述处理工具之间的相对位置，

上述机器人的上述多个驱动轴包含上述机械臂前端部侧的手腕轴、与上述机械臂前端部相反侧的基本轴，

上述机器人控制装置具备：

转矩信息检测部，其检测与上述机器人的上述多个驱动部的转矩相关的转矩信息；

接触位置推定部，其根据由上述转矩信息检测部检测出的上述多个驱动部中的至少一个驱动部的转矩信息的变化倾向的变化，推定上述处理对象物与上述处理工具进行接触的接触位置；

位置修正部，其根据由上述接触位置推定部推定出的接触位置来修正上述机器人的目标位置；

转矩限制部，其限制上述多个驱动部中的至少一个驱动部的转矩；以及

控制方式切换部，其根据上述机器人在目标位置的姿势，推定在上述处理对象物与上述处理工具接触时上述多个驱动轴受到的力矩S与在上述多个驱动轴产生的波动N之间的S/N比，根据推定出的S/N比来切换通过上述位置修正部修正上述机器人的目标位置的控制方式与通过上述转矩限制部限制基本轴的转矩的控制方式。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

上述控制方式切换部在具有推定出的S/N比为第一切换阈值以上的驱动轴时，通过上述接触位置推定部来推定上述处理对象物与上述处理工具之间的接触位置，并通过上述位置修正部来修正上述机器人的目标位置，当没有推定出的S/N比为第一切换阈值以上的驱动轴时，通过上述转矩限制部来限制基本轴的转矩。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

上述控制方式切换部在没有推定出的S/N比为第一切换值以上的驱动轴的情况下，当具有推定出的S/N比为第二切换值以上的基本轴时，通过上述转矩限制部来限制基本轴的转矩。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具备进行警报通知的通知部，

上述控制方式切换部在没有推定出的S/N比为第一切换值以上的驱动轴并且也没有推定出的S/N比为第二切换值以上的基本轴时，使上述通知部进行警报通知。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

上述转矩信息的变化倾向的变化是上述转矩信息的每单位时间的变化量的变化。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

上述转矩信息是上述多个驱动部的转矩或驱动电流。

7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统是具备点焊枪来作为上述处理工具，对作为上述处理对象物的工件进行点焊的点焊系统。