[发明专利]液压缸同步控制方法及用于控制多液压缸同步动作的系统

权利要求书

1.一种液压缸同步控制方法，包括：

步骤一：根据已确定的基准液压缸、以及所述基准液压缸对应的同步基准速度相对于每个液压缸的最大移动速率的实际速度比率，利用预设的输入输出映射网络模型，由实时获取到的指令输入信号得到针对每个液压缸并满足线性控制条件的实际驱动信号，其中，根据比例阀线性控制阈值，构建所述输入输出映射网络模型，使得每个比例阀工作在线性控制状态；

步骤二：向每个比例阀输出相应的所述实际驱动信号，以通过比例阀来控制对应液压缸的移动速度，从而补偿每个液压缸的实际移动速度差带来的不同步位移。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤一中，

确定每个液压缸的最大移动速率；

选取所述最大移动速率中的最小值，将该最小值对应的所述液压缸确定为所述基准液压缸，并将当前基准液压缸的所述最大移动速率确定为所述同步基准速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述步骤一中，

根据指令输入信号的数字量数据，利用所述输入输出映射网络模型，得到与所述指令输入信号匹配的第一控制回路输出量；

将所述第一控制回路输出量分别与每个液压缸的实际速度比率进行乘法运算，得到针对每个液压缸的控制回路输出量，进一步得到相应的所述实际驱动信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

根据比例阀线性控制阈值对应的第一控制回路输出量，检测所述每个液压缸的控制回路输出量，基于检测结果对每个液压缸的所述实际驱动信号进行优化同步控制，其中，

若当前任一液压缸的控制回路输出量小于或等于所述比例阀线性控制阈值对应的第一控制回路输出量，则向每个液压缸输出数据量为零的实际驱动信号。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定每个液压缸的最大移动速率步骤中，进一步包括：

获取指令输入信号的数字量的最大值，利用所述输入输出映射网络模型，得到与当前所述指令输入信号匹配的第一控制回路输出量，进一步得到与当前所述第一控制回路输出量匹配的所述实际驱动信号；

向每个比例阀输出当前所述实际驱动信号，以控制对应液压缸的移动速度，并记录每个液压缸在满行程运动下的时间，从而得到所述每个液压缸的最大移动速率。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤一中，

在获取到的所述指令输入信号的数字量数据小于所述比例阀线性控制阈值时，利用所述输入输出映射网络模型，得到标定为零的所述第一控制回路输出量。

7.一种液压缸同步控制装置，其特征在于，所述装置包括：

驱动信号生成模块，其构成为根据已确定的基准液压缸、以及所述基准液压缸对应的同步基准速度相对于每个液压缸的最大移动速率的实际速度比率，利用预设的输入输出映射网络模型，由实时获取到的指令输入信号得到针对每个液压缸并满足线性控制条件的实际驱动信号，其中，根据比例阀线性控制阈值，构建所述输入输出映射网络模型，使得每个比例阀工作在线性控制状态；

驱动信号输出模块，其构成为向每个比例阀输出相应的所述实际驱动信号，以通过比例阀来控制对应液压缸的移动速度，从而补偿每个液压缸的实际移动速度差带来的不同步位移。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：同步基准选取模块，其中，

所述同步基准选取模块，其构成为确定每个液压缸的最大移动速率，进一步选取所述最大移动速率中的最小值，将该最小值对应的所述液压缸确定为所述基准液压缸，并将当前基准液压缸的所述最大移动速率确定为所述同步基准速度。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述驱动信号生成模块，其进一步构成为根据指令输入信号的数字量数据，利用所述输入输出映射网络模型，得到与所述指令输入信号匹配的第一控制回路输出量，将所述第一控制回路输出量分别与每个液压缸的实际速度比率进行乘法运算，得到针对每个液压缸的控制回路输出量，进一步得到相应的所述实际驱动信号。