[发明专利]用于车道检测的图像处理方法及装置

权利要求书

1.一种用于车道检测的图像处理方法，其特征在于，所述用于车道检测的图像处理方法包括：

获取车辆上的摄像头捕获的道路图像；

确定所述道路图像中覆盖有车道的矩形区域；

确定所述道路图像的被所述矩形区域覆盖的分析区域和统计区域，其中所述分析区域是用于执行获取三元图像或二值图像的操作的区域，所述统计区域是用于执行通过统计分析确定阈值的操作的区域，其中所述统计区域的面积小于所述矩形区域；

对所述矩形区域进行差分处理以获取对应的差分图像；

将所述差分图像划分为单独包括车道的实线的子区域以及单独包括车道的点线的子区域；

确定与每一子区域中属于所述统计区域的部分的像素相适配的阈值，包括：对每一子区域中属于统计区域的部分的差分图像进行像素统计分析以得到每一子区域的统计特性，基于所述统计特性确定与对应子区域的像素相适配的阈值；其中，基于所述统计特性确定与对应子区域的像素相适配的阈值包括：获得对应区域的差分图像的累积分布，并将累积值的预设百分比作为所要确定的阈值；以及

基于所确定的阈值来处理对应子区域中属于所述分析区域的部分的差分图像以获取相对应的三元图像或二值图像。

2.根据权利要求1所述的用于车道检测的图像处理方法，其特征在于，将所述差分图像划分为单独包括车道的实线或点线的多个子区域包括：

基于所述矩形区域的中心线，将所述差分图像划分为左子区域和右子区域，并使所述左子区域和所述右子区域分别包括车道的点线或实线。

3.一种用于车道检测的图像处理装置，其特征在于，所述用于车道检测的图像处理装置包括：

图像获取模块，用于获取车辆上的摄像头捕获的道路图像；

区域划分模块，用于确定所述道路图像中覆盖有车道的矩形区域，以及确定所述道路图像的被所述矩形区域覆盖的分析区域和统计区域，其中所述分析区域是用于执行获取三元图像或二值图像的操作的区域，所述统计区域是用于执行通过统计分析确定阈值的操作的区域，其中所述统计区域的面积小于所述矩形区域；

差分处理模块，用于对所述矩形区域进行差分处理以获取对应的差分图像；

子区域确定模块，用于将所述差分图像划分为单独包括车道的实线的子区域以及单独包括车道的点线的子区域；

阈值确定模块，用于确定与每一子区域中属于所述统计区域的部分的像素相适配的阈值，包括：对每一子区域中属于统计区域的部分的差分图像进行像素统计分析以得到每一子区域的统计特性，并基于所述统计特性确定与对应子区域的像素相适配的阈值；其中，基于所述统计特性确定与对应子区域的像素相适配的阈值包括：获得对应区域的差分图像的累积分布，并将累积值的预设百分比作为所要确定的阈值；以及

阈值处理模块，用于基于所确定的阈值来处理对应子区域中属于所述分析区域的部分的差分图像以获取相对应的三元图像或二值图像。

4.根据权利要求3所述的用于车道检测的图像处理装置，其特征在于，所述子区域确定模块用于将所述差分图像划分为单独包括车道的实线或点线的多个子区域包括：

基于所述矩形区域的中心线，将所述差分图像划分为左子区域和右子区域，并使所述左子区域和所述右子区域分别包括车道的点线或实线。