[发明专利]自动引导车及其控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种自动引导车控制系统，包括：

载具；

轮廓检测模块，设置于该载具上，其中该轮廓检测模块用以检测天花板以及设置于该天花板上的标记物件，并产生轮廓信号；

位置检测模块，设置于该载具上，其中该位置检测模块用以检测该载具的位置，并产生位置信号；

驱动轮，设置于该载具上；

驱动机构，设置于该载具上并连接于该驱动轮，且用以驱动该驱动轮转动；以及

处理装置，用以根据该轮廓信号以及该位置信号产生对应于该标记物件的标记信息，且电性连接于该驱动机构；

控制装置，放置于该载具上，且用以产生控制信号；

其中该处理装置用以依据该控制信号控制该驱动机构，以使该驱动轮转动，

其中该处理装置用以自动控制该驱动机构，以使该载具沿移动路径移动，且当该轮廓检测模块检测到该标记物件时，该处理装置依据该标记信息校正该载具的移动方向；

其中该标记信息包括对应于该标记物件的位置的坐标值以及对应于该坐标值以及该标记物件相对于该天花板的高度的深度值；

其中该处理装置依据该轮廓信号以及该位置信号产生对应于该天花板以及该标记物件的轮廓地图；

当该深度值大于或等于一预定数值时，该处理装置判断该深度值对应于该标记物件，且该处理装置依据该深度值以及该坐标值将对应于该标记物件的轮廓的该标记信息绘制于轮廓地图。

2.如权利要求1所述的自动引导车控制系统，其中该轮廓检测模块可为深度摄影机或激光测距仪，且该位置检测模块包括电子罗盘、三轴加速度感测器、以及马达编码器。

3.一种自动引导车，包括：

载具，包括乘载台以及设置于该乘载台的前侧上的支撑架；

轮廓检测模块，设置于该支撑架上，且用以检测天花板以及设置于该天花板上的标记物件；

位置检测模块，设置于该载具上，且用以检测该载具的位置；

处理装置，电性连接于轮廓检测模块以及该位置检测模块；以及

控制装置，放置于该支撑架上，且用以控制该载具的移动；

其中该控制装置更包括显示屏幕，用以显示轮廓地图以及该载具对应于该轮廓地图上的载具位置；

当经由该轮廓检测模块检测的深度值大于或等于一预定数值时，该处理装置判断该深度值对应于该标记物件，且该处理装置依据该深度值以及该载具的位置将对应于该标记物件的轮廓的标记信息绘制于轮廓地图。

4.如权利要求3所述的自动引导车，其中该载具更包括：

驱动机构，设置于该乘载台上，且电性连接于该处理装置；以及

驱动轮，连接于该驱动机构；

其中该驱动机构用以驱动该驱动轮转动。

5.如权利要求3所述的自动引导车，更包括防碰撞感测器，设置于该载具的前侧上，且电性连接于该处理装置；

其中当该防碰撞感测器检测到障碍物时，该防碰撞感测器发出警示信号至该处理装置。

6.如权利要求5所述的自动引导车，其中该防碰撞感测器设置于该乘载台的前侧或该支撑架的前侧，且该防碰撞感测器为超声波感测器或红外线感测器。

7.如权利要求3所述的自动引导车，其中该显示屏幕为触控屏幕。

8.如权利要求3所述的自动引导车，其中该轮廓检测模块相对于该乘载台的高度大于该控制装置相对于该乘载台的高度。

9.如权利要求3所述的自动引导车，其中该控制装置位于该支撑架的前侧。

10.如权利要求3所述的自动引导车，其中该支撑架可大致为柱状结构，且大致垂直于该乘载台延伸。