[发明专利]立轴式悬臂机器人

权利要求书

1.一种立轴式悬臂机器人，其特征在于：包括立柱、旋转横梁、机械手；机械手安装在旋转横梁上，旋转横梁的一端与立柱轴连接；旋转横梁包括伸出臂、转轴部分、支撑部分，转轴部分设置在伸出臂上，且与立柱轴连接，伸出臂上滑动连接有机械手，支撑部分一端与伸出臂连接，且另一端与立柱滑动连接。

2.根据权利要求1所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述支撑部分包括固定臂、滑轮、滑轨，固定臂的一端与伸出臂固定连接，且另一端设置有滑轮，立柱上设置有滑轨，滑轮沿滑轨滑动。

3.根据权利要求2所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述支撑部分设置有至少两个滑轮，所述滑轨围绕立柱成一圈，所述固定臂安装滑轮的一侧为与滑轨相匹配的弧形，且弧形上安装有至少两个滑轮，弧形大于或者等于滑轨周长的四分之一。

4.根据权利要求1所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述转轴部分包括壳体、轴承、定齿轮、转齿轮、驱动装置，轴承套装在立柱上，壳体设置在轴承外，且与伸出臂固定连接，驱动装置设置在壳体上，定齿轮固定安装在立柱上，转齿轮与定齿轮啮合，驱动装置驱动转齿轮围绕定齿轮转动，即带动伸出臂围绕立柱转动。

5.根据权利要求1所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述转轴部分包括壳体、轴承、定齿轮、转齿轮、驱动装置，壳体设置在轴承外，轴承套装在立柱上，定齿轮安装在轴承上，驱动装置设置在立柱上，转齿轮与定齿轮啮合，驱动装置驱动转齿轮带动定齿轮转动，即带动伸出臂围绕立柱转动。

6.根据权利要求1所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述机械手包括横向移动单元、纵向移动单元、夹爪单元，横向移动单元沿旋转横梁滑动，纵向移动单元相对横向移动单元向上或者向下滑动，纵向移动单元上轴连接有夹爪单元，即夹爪单元以纵向移动单元为支点自转。

7.根据权利要求6所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述夹爪单元包括固定梁、滑动臂A、滑动臂B、固定夹A、固定夹B，与纵向移动单元轴连接的固定梁上滑动设置有滑动臂A和滑动臂B，滑动臂A和滑动臂B相对的一侧分别设置有固定夹A和固定夹B，即滑动臂A上轴连接有固定夹A，且滑动臂B上轴连接有固定夹B，固定夹A以滑动臂A为支点自转，固定夹B以滑动臂B为支点自转。

8.根据权利要求6所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述机械手还包括固定架；固定架套装在伸出臂上；所述纵向移动单元包括框架、纵向轨道、纵向齿条、纵向驱动装置、纵向主动齿轮、纵向滑块，框架设置在固定架两侧，两侧框架上分别设置有竖直设置的纵向轨道，设置在固定架上的纵向滑块与纵向轨道滑动连接，两侧框架相对的内侧设置有竖直设置的纵向齿条，设置在固定架上的纵向驱动装置有两个同步输出轴，且每个输出轴上均设置有一个纵向主动齿轮，纵向主动齿轮分别与对应的纵向齿条啮合，即纵向驱动装置同步驱动两侧的框架上下移动。

9.根据权利要求8所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述横向移动单元包括横向轨道、横向齿条、横向驱动装置、横向主动齿轮、横向滑块；伸出臂上设置有横向轨道和横向齿条，设置在固定架上的横向滑块与横向轨道滑动连接，横向主动齿轮与横向齿条啮合，设置在固定架上的横向驱动装置驱动横向主动轮沿横向齿条转动。

10.根据权利要求9所述的立轴式悬臂机器人，其特征在于：所述伸出臂的上表面和下表面均设置有两条相互平行的横向轨道，每个横向轨道上设置有两个横向滑块；所述框架相对的两侧均设置有纵向轨道，且每个纵向轨道上均设置有两个纵向滑块；即固定架上面和下面各设置有四个横向滑块，且两个侧面各设置有四个纵向滑块。