[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

确定车辆所在的当前道路；

获取预先针对所述当前道路设置的GPS偏移属性信息，所述GPS偏移属性信息表示车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整，以调整GPS定位结果的权重占比；

其中，所述当前融合定位算法用于对至少两个传感器的监测数据进行加权融合；其中，所述至少两个传感器中包括GPS定位单元；

其中，针对所述当前道路设置GPS偏移属性信息的设置方法，包括：

采集多条实际导航路径信息，所述实际导航路径信息包括轨迹点信息；

根据所述多条实际导航路径信息，统计得到所述当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，根据所述分布特征得到车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值；

将所述可能性值设置为所述当前道路的GPS偏移属性信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条实际导航路径信息，统计得到所述当前道路对应的GPS轨迹点的分布特征，根据所述分布特征得到车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值，包括：

根据所述多条实际导航路径信息，获取所述当前道路对应的至少一条行驶轨迹；

对于每条行驶轨迹，根据该行驶轨迹上的GPS轨迹点确定表征该行驶轨迹的跳点程度参数值；

确定每条行驶轨迹对应的跳点程度参数值的统计值，根据该统计值确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每条行驶轨迹，根据该行驶轨迹上的GPS轨迹点确定表征该行驶轨迹的跳点程度参数值，包括：

对于每条行驶轨迹，统计该行驶轨迹上的GPS轨迹点与GPS轨迹点到道路中心线投影点的距离的方差或均方差值；或者，

对于每条行驶轨迹，统计该行驶轨迹上的偏离出道路范围的GPS轨迹点的点数，将该点数与所述当前道路的长度相除。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该统计值确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值，包括：

按照如下公式确定车辆在所述当前道路上时发生GPS偏移的可能性值P：

P＝(X-MIN)/(MAX-MIN)；

其中，X为该统计值，MAX为所有道路对应的统计值的最大值，MIN为所有道路对应的统计值的最小值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述GPS偏移属性信息对当前融合定位算法中的GPS权重参数进行调整，包括：

判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否大于第一设定阈值，若是，则将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调大；

判断所述GPS偏移属性信息包含的可能性值是否小于第一设定阈值，若是，则将当前融合定位算法中的GPS误差权重参数调小。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前融合定位算法包括卡尔曼滤波算法，所述GPS误差权重参数为R阵参数中表征GPS定位误差的参数值。