[发明专利]充电口位置的定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种充电口位置的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

S1、提供具有充电口的充电座，所述充电口外部轮廓与充电口内部存在高度差；

S2、通过机械臂驱动激光测距模块沿直线扫描，测量直线上存在高度差的临界点，获取充电口上两个临界点之间的弦长K；

S3、判断弦长K是否满足W＜K＜S，若是，则进入步骤S4，若否，则返回步骤S2重新扫描，W＝2r*cosβ，S＝2r*cosα，其中，r为充电口半径，α为一个临界点与充电口中心的连线和扫描方向之间的夹角，β为另一个临界点与充电口中心的连线和扫描方向之间的夹角，且0°＜α＜β＜90°；

S4、根据弦长K和充电口中心的对应关系，得到充电口的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述充电口呈圆柱面或圆锥面。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S4中充电口的位置信息包括：

距离信息，充电口中心O与弦长K的距离为r为已知的充电口半径；

方向信息，充电口中心O与弦长K中心的连线垂直于扫描方向。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S2前包括：

通过机械臂驱动激光测距模块，调整激光测距模块与充电口的距离L，使距离L在预设范围内。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述激光测距模块与充电口的距离L的预设范围为0.2m～0.6m。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述步骤S2中沿直线扫描包括沿水平线扫描或沿竖直线扫描。

7.一种应用权利要求1-6中任一项所述的充电口位置的定位方法的定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：

充电座，所述充电座上具充电口，充电口外部轮廓与充电口内部存在高度差；

机械臂，用于固定激光测距模块，并驱动激光测距模块沿直线扫描；

激光测距模块，用于测量直线上存在高度差的临界点，获取充电口上两个临界点之间的弦长K；

位置计算模块，用于根据弦长K和充电口中心的对应关系，得到充电口的位置信息。

8.根据权利要求7所述的定位系统，其特征在于，所述充电口呈圆柱面或圆锥面。

9.根据权利要求7所述的定位系统，其特征在于，所述充电座上在充电口的外侧设有至少沿一个方向设置的沟槽和/或凸台。