[发明专利]一种快速的播种机已播区生成和判断方法

权利要求书

1.一种播种机的已播区图形生成方法，其特征在于该方法包括：

(1)首先判断是否有前次播种的已播区图形的记录；

(2)如果有，则获得播种机本次播种终了时的第一行和最后一行播种单体的定位位置，并将该定位位置作为该次已播区四边形定位的两个终了边界顶点；

(3)将前次播种的已播区图形的记录中的播种终了的第一行和最后一行播种单体的定位位置作为本次已播区四边形图形的两个起始边界顶点；

(4)将步骤(2)中的两个终了边界顶点和步骤(3)中的两个起始边界顶点形成一个本次已播区四边形图形；

(5)如果没有，则首先获得播种机本次播种开始时的第一行和最后一行播种单体的定位位置，将该位置作为本次已播区四边形定位的两个起始边界顶点；

(6)然后获得播种机本次播种终了时的第一行和最后一行播种单体的定位位置，并将该定位位置作为本次已播区四边形定位的两个终了边界顶点；

(7)将步骤(6)中的两个终了边界顶点和步骤( 5) 中的两个起始边界顶点形成一个本次已播区四边形图形；每次生成已播区四边形图形后，将该四边形图形与前次生成的已播区图形合并，生成一个总的已播区图形并保存；

所述的播种机的已播区图形生成方法应用于播种系统，所述播种系统包括拖拉机、定位系统接收机、播种机和播种单体，其中拖拉机牵引播种机，定位系统接收机安装在拖拉机上，播种机上均匀分布有偶数个播种单体，其中播种单体的定位位置通过如下方法获得：

(a)根据定位系统接收机接收到的位置信号获得定位系统接收机在平面坐标系的地理位置；

(b)计算第i行播种单体与定位系统接收机之间形成的向量与坐标系x轴正轴的夹角θi，其中i∈[1,n]，n为播种单体的数量；

(c)根据第i行播种单体与定位系统接收机之间的距离计算第i行播种单体的坐标；

步骤(b)中，设第i行播种单体的坐标为(xi，yi)，则各行单体坐标与定位系统接收机定位的坐标(x，y)形成向量(xi-x，yi-y)，其与坐标系x轴正轴逆时针方向的夹角θi为：

播种行数n为偶数，拖拉机前进的航向角为θ；L为接收机与播种单体的垂直距离，Lr为播种行距；

步骤(c)中第i行播种单体的坐标按如下公式计算：

x_i＝x+l_i·cosθ_i，y_i＝y+l_i·sinθ_ii∈[1,n](3)

l_i为接收机与第i行播种单体的距离；

接收机与第i行播种单体之间的距离l_i为:

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：直行播种时生成的已播区四边形图形为矩形；转弯播种时生成的已播区四边形图形为不规则四边形或近似梯形。