[发明专利]一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置

权利要求书

1.一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：它包括直伸式着陆腿(1)、伺服电机控制器(2)和小行星探测器主体外壳(3)，所述直伸式着陆腿(1)包括上腿杆(1-1)、电磁阻尼单元(1-2)、下腿杆(1-3)、足垫(1-4)和压力传感器(1-5)，所述上腿杆(1-1)为空心结构，所述下腿杆(1-3)同轴安装在上腿杆(1-1)内部，所述上腿杆(1-1)与下腿杆(1-3)沿公共轴线进行相对滑动，所述足垫(1-4)与腿杆(1-3)底端相连，所述足垫(1-4)底面设置有压力传感器(1-5)，所述电磁阻尼单元(1-2)包括阻尼电机(1-2-1)、减速器(1-2-2)、减速器安装架(1-2-3)和联动机构，所述阻尼电机(1-2-1)与减速器(1-2-2)同轴安装，所述减速器(1-2-2)通过减速器安装架(1-2-3)固定安装在上腿杆(1-1)外壁上，所述联动机构与减速器(1-2-2)输出轴、上腿杆(1-1)和下腿杆(1-3)分别连接，所述直伸式着陆腿(1)数量为3个，沿小行星探测器主体外壳(3)底面圆周方向均匀布置，并通过上腿杆(1-1)与小行星探测器主体外壳(3)底面固定连接，所述压力传感器(1-5)和阻尼电机(1-2-1)分别通过线路与伺服电机控制器(2)通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：所述上腿杆(1-1)外壁上设有贯穿至内壁的槽孔。

3.根据权利要求2所述的一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：所述减速器(1-2-2)通过减速器安装架(1-2-3)固定安装在上腿杆(1-1)外壁槽孔上端，所述减速器(1-2-2)输出轴与上腿杆(1-1)中心轴垂直。

4.根据权利要求3所述的一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：所述联动机构包括传动绳索(1-2-4)、从带轮安装架(1-2-5)、从带轮(1-2-6)、绳索夹具(1-2-7)和主带轮(1-2-8)，所述主带轮(1-2-8)固定安装在减速器(1-2-2)的输出轴上，所述从带轮(1-2-6)通过从带轮安装架(1-2-5)固定安装在上腿杆(1-1)外壁槽孔下端，所述从带轮(1-2-6)中性面与主带轮(1-2-8)中性面共面，所述传动绳索(1-2-4)分别缠绕在主带轮(1-2-8)和从带轮(1-2-6)上，所述绳索夹具(1-2-7)下端穿过上腿杆(1-1)的孔槽与下腿杆(1-3)外壁固定连接，所述绳索夹具(1-2-7)上端与传动绳索(1-2-4)相连。

5.根据权利要求1或4所述的一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：所述直伸式着陆腿(1)还包括外摩擦层(1-6)和内摩擦层(1-7)，所述外摩擦层(1-6)固定安装在下腿杆(1-3)外壁上，所述内摩擦层(1-7)固定安装在上腿杆(1-1)内壁上，所述外摩擦层(1-6)与内摩擦层(1-7)接触。

6.根据权利要求1所述的一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：所述上腿杆(1-1)和下腿杆(1-3)均为圆筒状结构。

7.根据权利要求1所述的一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：所述压力传感器(1-5)为薄膜式压力传感器。

8.根据权利要求1所述的一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：所述伺服电机控制器(2)固定于小行星探测器主体外壳(3)内部。

9.根据权利要求1所述的一种基于电磁阻尼的腿式小行星表面着陆缓冲装置，其特征在于：所述足垫(1-4)通过球角副与腿杆(1-3)底端相连。