[发明专利]弹奏机器人的手部步进电机控制方法及装置

说明书

本申请公开了一种弹奏机器人的手部步进电机控制方法及装置。该方法包括：通过录入乐谱信息得到数字乐谱；将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的步进电机控制信号；根据所述步进电机控制信号控制所述弹奏机器人的手部步进电机运动；采用将数字乐谱进行格式转换得到数字乐谱弹奏信号的方式，通过根据数字乐谱弹奏信号生成对应的步进电机控制信号，达到了根据步进电机控制信号控制弹奏机器人的手部步进电机运动的目的，从而实现了机器人在弹奏时手部能够相对钢琴运动的技术效果，进而解决了相关技术中机器人整体手部不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种弹奏机器人的手部步进电机控制方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，社会已经逐步进入了AI智能时代，各类机器人产品层出不穷。面向大众的服务型机器人也逐渐成为机器人学中的一个重要分支，音乐演奏机器人作为娱乐服务机器人中的重要成员，最早出现于20世纪80年代的日本。目前日本、欧洲已经有一些成熟的产品，著名的钢琴机器人TEO已经在进行全球的巡演，并与朗朗等钢琴大师同台竞技。

弹奏机器人手指控制方法的目的是将智能控制技术应用在音乐演奏机器人，完成弹奏机器人对于演奏的自主判断、规划和弹奏控制。音乐演奏机器人可实现音乐演奏的基本功能外，对于机器服务于人，以及机器人未来的推广使用具有重要意义。

以目前最著名的钢琴机器人TEO为例，机器人TEO是通过固定在钢琴表面，按键数量与琴键数量一致的大型“手掌”实现弹奏功能，也就是说整个弹奏过程所有手指就只有一个下压动作，根据所要弹奏的音符，对应的手指进行下压，完成弹奏。发明人发现，相关技术中的机器人整体手部是固定的，不会相对钢琴移动，在表演时，缺少类似仿生人类自主弹奏的真实感和科技感。

因此，急需一种弹奏机器人的手部步进电机控制方法及装置，以解决相关技术中机器人整体手部不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种弹奏机器人的手部步进电机控制方法，以解决相关技术中机器人整体手部不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种弹奏机器人的手部步进电机控制方法。

根据本申请的弹奏机器人的手部步进电机控制方法包括：通过录入乐谱信息得到数字乐谱；将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的步进电机控制信号；根据所述步进电机控制信号控制所述弹奏机器人的手部步进电机运动。

进一步的，所述录入乐谱信息得到数字乐谱包括：顺序录入所述乐谱信息并保存，其中，所述乐谱信息包括：简谱信息和五线谱信息；根据预设转换格式对录入后的所述乐谱信息进行格式转换，得到数字乐谱。

进一步的，所述将数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号包括：创建弹奏堆栈；将所述数字乐谱压入所述弹奏堆栈；从所述弹奏堆栈中顺序提取用于弹奏的目标音符，得到数字乐谱弹奏信号。

进一步的，所述根据数字乐谱弹奏信号生成对应的步进电机控制信号包括：根据所述数字乐谱弹奏信号进行脉冲信号配置，得到用于控制所述步进电机的步进电机控制信号，其中，所述脉冲信号配置包括：输出频率配置、信号时长配置和脉宽配置。

进一步的，所述根据步进电机控制信号控制所述弹奏机器人的手部步进电机运动包括：根据接收到的所述步进电机控制信号的输出频率控制所述步进电机的转速；根据接收到的所述步进电机控制信号的信号时长控制所述步进电机的转角。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种弹奏机器人的手部步进电机控制装置。