[发明专利]弹奏机器人的手指舵机控制方法及装置

权利要求书

1.一种弹奏机器人的手指舵机控制方法，通过录入乐谱信息得到数字乐谱，其特征在于，所述方法包括：

将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；

根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号；

根据所述舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动。

2.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述录入乐谱信息得到数字乐谱包括：

顺序录入所述乐谱信息并保存，其中，所述乐谱信息包括：简谱信息和五线谱信息；

根据预设转换格式对录入后的所述乐谱信息进行格式转换，得到数字乐谱。

3.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述将数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号包括：

创建弹奏堆栈；

将所述数字乐谱压入所述弹奏堆栈；

从所述弹奏堆栈中顺序提取用于弹奏的目标音符，得到数字乐谱弹奏信号。

4.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号包括：

根据所述数字乐谱弹奏信号进行脉冲信号配置，得到用于控制所述舵机的舵机控制信号，其中，所述脉冲信号配置包括：输出频率配置、信号时长配置和脉宽配置。

5.根据权利要求4所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动包括：

根据接收到的所述舵机控制信号的脉宽控制所述舵机的转角。

6.一种弹奏机器人的手指舵机控制装置，通过录入乐谱信息得到数字乐谱，其特征在于，包括：

弹奏信号获取单元，用于将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；

控制信号获取单元，用于根据所述弹奏信号获取单元得到的数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号；

控制单元，用于根据所述控制信号获取单元得到的舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动。

7.根据权利要求6所述的舵机控制装置，其特征在于，还包括：

乐谱录入模块，用于顺序录入所述乐谱信息并保存，其中，所述乐谱信息包括：简谱信息和五线谱信息；

数字乐谱获取模块，用于根据预设转换格式对录入后的所述乐谱信息进行格式转换，得到数字乐谱。

8.根据权利要求6所述的舵机控制装置，其特征在于，所述弹奏信号获取单元包括：

弹奏堆栈创建模块，用于创建弹奏堆栈；

压栈模块，用于将所述数字乐谱压入所述弹奏堆栈；

出栈模块，用于从所述弹奏堆栈中顺序提取用于弹奏的目标音符，得到数字乐谱弹奏信号。

9.根据权利要求6所述的舵机控制装置，其特征在于，所述控制信号获取单元包括：

脉冲信号配置模块，用于根据所述数字乐谱弹奏信号进行脉冲信号配置，得到用于控制所述舵机的舵机控制信号，其中，所述脉冲信号配置包括：输出频率配置、信号时长配置和脉宽配置。

10.根据权利要求9所述的舵机控制装置，其特征在于，所述控制单元包括：

转角控制模块，用于根据接收到的所述舵机控制信号的脉宽控制所述舵机的转角。