[发明专利]一种基于Hough变换的多目标航迹起始方法

权利要求书

1.一种基于Hough变换的多目标航迹起始方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，对滑窗内M次扫描周期的量测点迹的频率门信息做Hough变换，并投影到参数空间；

S2，找到参数空间中大于阈值的频率维累积点，记录坐标；

S3，根据频率维累积点的坐标信息确定并记录每一次扫描周期中的关联点；

S4，根据频率维累积点的关联点信息将同一目标的多余的频率维累积点删除；

S5，对剩余的频率维累积点分别做距离维的Hough变换，并投影到参数空间；

S6，找到参数空间中大于阈值的距离维累积点，并对关联点做可靠性判断；

所述的步骤S4包括：

步骤S4.1，假设量测数据每帧最多有S_Num个量测点，建立一个M·S_Num的二维矩阵，矩阵所有元素初始值为0；

步骤S4.2，若频率维累积点(ρ_i',θ_i')的某个关联点为第N帧N＝1,2,…,M的第K个，K＝1,2,…,S_Num，则在矩阵中的(N，K)处置1，对频率维累积点(ρ_i',θ_i')的所有关联点重复此操作，得到投影后的矩阵，将此矩阵所有位置元素累加，得到累加值V₁；

步骤S4.3，将频率维累积点(ρ_j',θ_j')的所有关联点按照步骤S4.2向矩阵中投影，若投影位置的值为1，则该位置值不变，若投影位置值为0，则置1，将此矩阵所有位置元素累加，得到累加值V₂；

步骤S4.4，判断V₂-V₁≤V₀，若成立，则说明频率维累积点(ρ_i',θ_i')和频率维累积点(ρ_j',θ_j')为同一目标形成，删除累积值较小的点，其中V₀为人为设定的门限；

步骤S4.5，二维矩阵清零，对任意两个频率维累积点重复步骤S4.2～步骤S4.4。

2.如权利要求1所述的基于Hough变换的多目标航迹起始方法，其特征在于，所述的步骤S1包括：

步骤S1.1，对M次扫描周期的量测点迹做频率维Hough变换：

步骤S1.1.1，公式为ρ＝F_No·cosθ+Fd·sinθ，其中Fd为频率门信息，F_No为数据的帧号，(ρ,θ)代表参数空间，θ∈[0,π)，θ的量化间隔为Δθ₁；

步骤S1.1.2，将量测点迹的Hough变换结果按量化间隔Δρ₁量化后按帧存储；

步骤S1.2，将量化后Hough变换结果投影到经过量化的参数空间中，其中同一帧的点迹投影到相同位置，该位置只累积一次，不同帧的量测点迹投影到相同位置则按次累加。

3.如权利要求1所述的基于Hough变换的多目标航迹起始方法，其特征在于，所述的步骤S2具体为：按照设定阈值在参数空间中查找所有过阈值的频率维累积点，记录其坐标(ρ_i',θ_i')。

4.如权利要求1所述的基于Hough变换的多目标航迹起始方法，其特征在于，所述的步骤S3包括：

步骤S3.1，确定累积点的关联点：

步骤S3.1.1，对频率维累积点(ρ_i',θ_i')按坐标信息θ_i'逐帧查找每个量测点迹的Hough变换结果ρ'_K，其中假设每帧有S_Num个量测点迹，K＝1,2,…,S_Num，并与ρ_i'进行比较，若二者相等，则证明该量测点迹是该频率维累积点所代表的航迹上的一个关联点，记录该量测点迹在该帧数据中的位置；

步骤S3.1.2，重复步骤S3.1.1，直到M帧Hough变换结果数据查找完毕；

步骤S3.1.3，重复步骤S3.1.1、S3.1.2直到所有频率维累积点数据查找完毕。