[发明专利]一种水箱控制方法、控制装置和扫地机器人

权利要求书

1.一种水箱控制方法，其特征在于，包括，

检测扫地机器人行驶的地面类型；

通过依次对前方地面类型预判、扫地机器人颠簸信号检测和速度信号检测，得到扫地机器人行驶的地面类型；

如果为地板，则控制疏水口电控开关打开疏水口，水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭；

采集扫地机器人前方行进方向的图像，进行图像分析，对前方地面类型预判，当判定扫地机器人前方包含有地毯时，产生并存储第一预警信号；

当扫地机器人的轮子由当前地板越障到地毯上时，检测到颠簸信号，产生并存储第二预警信号；

检测到扫地机器人行进速度下降信号，产生并存储第三预警信号；

顺序收到第一、第二和第三预警信号后，则控制疏水口电控开关关闭疏水口，水箱停止供水，并且通过入水口与水箱的流道连接，出水口与水箱连接的吸水泵将流道中留存的水吸回水箱中；清除第一、第二和第三预警信号；

继续采集扫地机器人前方行进方向的图像，进行图像分析，对前方地面类型预判，当判定扫地机器人前方不包含地毯时，产生并存储第一解除预警信号；

当扫地机器人的轮子由当前地毯下落到地板上时，检测到颠簸信号，产生并存储第二解除预警信号；

检测到扫地机器人行进速度上升信号，且行进速度恢复到其在地板上行进速度，产生并存储第三解除预警信号；

顺序收到第一、第二和第三解除预警信号后，控制疏水口电控开关打开疏水口，水箱恢复向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭，清除第一、第二和第三解除预警信号。

2.根据权利要求1所述的水箱控制方法，其特征在于，采用图像采集分析器来预测扫地机器人前方地面是否包含有地毯。

3.根据权利要求2所述的水箱控制方法，其特征在于，包括，

依次根据前方地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方包括地毯、由当前地板越障到地毯和在地毯上行进，确认扫地机器人行进在地毯上；

控制水箱停止供水，并且将流道中留存的水吸回水箱中；

扫地机器人在地毯行进过程中，依次根据前方地面类型预判结果、颠簸信号检测结果和速度信号检测结果，按顺序依次判断出行进前方不包括地毯、由当前地毯下落到地板和在地板上行进，确认扫地机器人行进在地板上；

控制水箱向流道供水，通过渗水条向抹布供水，对地板进行擦拭。

4.一种根据权利要求1-3任一项的水箱控制方法的扫地机器人水箱控制装置，其特征在于，包括信息采集单元、控制单元和疏水口电控开关；

所述信息采集单元，用于采集扫地机器人前方的地面类型信号、扫地机器人颠簸信号和速度信号；

所述控制单元，用于根据所述信息采集单元采集的信号，通过依次对前方地面类型预判、扫地机器人颠簸信号检测和速度信号检测，得到扫地机器人行驶的地面类型；判断扫地机器人行驶在地毯或地板上，输出控制信号控制所述疏水口电控开关的关闭或打开；

还包括吸水泵控制器和吸水泵；

所述吸水泵的入水口与储水箱的流道连接，出水口与储水箱连接；

所述吸水泵控制器与所述吸水泵连接，控制所述吸水泵将流道中留存的水吸回储水箱中。

5.根据权利要求4所述的水箱控制装置，其特征在于，所述信息采集单元包括地面类型预判传感器、振动传感器和轮速传感器；

所述地面类型预判传感器安装在所述扫地机器人本体的底盘上，且位于水箱的前方，用于预判所述扫地机器人的行进前方地面是否包括地毯；

所述振动传感器安装于所述扫地机器人的底盘上，用于采集扫地机器人本体的颠簸信号；

所述轮速传感器安装于所述扫地机器人的轮子上，用于采集扫地机器人的轮速变化信号。

6.根据权利要求5所述的水箱控制装置，其特征在于，所述地面类型预判传感器为采用具有类型检测功能的传感器或TOF摄像设备。