[发明专利]一种空间六自由度车载雷达天线位姿偏差测量及对接方法

权利要求书

1.一种空间六自由度车载雷达天线位姿偏差测量及对接方法，其特征在于：该空间六自由度车载雷达天线位姿偏差测量及对接方法包括如下步骤：

S1、固定固定天线阵面(2)，并以固定天线阵面(2)为基准；

S2、测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)之间相对X轴和Y轴的偏角Δβ和Δα，并根据测量结果将移动天线阵面(1)调整至与固定天线阵面(2)平行状态；

S3、测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在绕Z轴方向的夹角θ，并根据测量结果将θ调整为0°，即移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)平行；

S4、粗测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在X轴方向和Z轴方向的距离ΔX_t和ΔZ_t，并根据测量结果调整移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在高度方向上近似等高，前后方向上近似对齐；

S5、精测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在X轴方向和Z轴方向的距离ΔX_a和ΔZ_a，并根据测量结果调整移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在高度方向上等高，前后方向上对齐；

S6、测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在Y轴方向的距离ΔY_D，并根据测量结果调整移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在Y轴方向的距离为0。

2.根据权利要求1所述的一种空间六自由度车载雷达天线位姿偏差测量及对接方法，其特征在于：

步骤S2中采用两轴倾角传感器(3)测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)之间相对X轴和Y轴的偏角Δβ和Δα。

3.根据权利要求1所述的一种空间六自由度车载雷达天线位姿偏差测量及对接方法，其特征在于：

步骤S3中测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在绕Z轴方向的夹角θ的具体方法为：

在移动天线阵面(1)沿X轴方向的两端分别固定一个激光测距仪靶标Ⅰ(5)和激光测距仪靶标Ⅱ(7)，在固定天线阵面(2)沿X轴方向的两端分别固定一个激光测距仪Ⅰ(4)和激光测距仪Ⅱ(6)，激光测距仪Ⅰ(4)与激光测距仪靶标Ⅰ(5)对应布置，激光测距仪Ⅱ(6)与激光测距仪靶标Ⅱ(7)对应布置，分别测得移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)对接面间的距离D₁和D₂，则

其中，θ为移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在绕Z轴方向的夹角，L为激光测距仪Ⅰ(4)与激光测距仪Ⅱ(6)之间的距离，D₁为激光测距仪Ⅰ(4)与激光测距仪靶标Ⅰ(5)之间的距离，D₂为激光测距仪Ⅱ(6)与激光测距仪靶标Ⅱ(7)之间的距离。

4.根据权利要求1所述的一种空间六自由度车载雷达天线位姿偏差测量及对接方法，其特征在于：

步骤S4中采用视觉测量的方式粗测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在X轴方向和Z轴方向的距离ΔX_t和ΔZ_t。

5.根据权利要求4所述的一种空间六自由度车载雷达天线位姿偏差测量及对接方法，其特征在于：

采用视觉测量的方式粗测量移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在X轴方向和Z轴方向的距离ΔX_t和ΔZ_t的具体方法为：

在移动天线阵面(1)上固定CCD相机(8)，在固定天线阵面(2)上固定CCD相机靶标(9)，使CCD相机靶标(9)处在CCD相机(8)的视野范围内，CCD相机(8)拍摄CCD相机靶标(9)图像后，对图像进行特征提取和分析并计算出移动天线阵面(1)与固定天线阵面(2)在X轴方向和Z轴方向的距离ΔX_t和ΔZ_t。