[发明专利]一种仿生学焊接机器人

权利要求书

1.一种仿生学焊接机器人，包括焊接枪头(19)和通过手腕关节单元连接的连接部(1)和连接臂(10)，其特征在于：所述焊接枪头(19)包括枪头座(20)、高频焊枪铜圈(21)、测距传感器(22)和控制器，所述高频焊枪铜圈设在所述枪头座上，且所述高频焊枪铜圈的下端向下伸出所述枪头座的下端面；所述测距传感器设在所述枪头座上，用于测量所述高频焊枪铜圈的下端面与焊接工作面的间距；所述控制器分别与所述高频焊枪铜圈与所述测距传感器相连；还包括对称设置在连接臂(10)上的电机一(9)和电机二(11)，所述电机一(9)和电机二(11)分别通过连杆与连接部(1)连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手腕结构装置，其特征在于：还包括安装盒(23)，所述安装盒(23)设在枪头座(20)上，所述测距传感器(22)设在安装盒(23)内。

3.根据权利要求1所述的一种机械手腕结构装置，其特征在于：所述高频焊枪铜圈(21)的主视图构造成L字形，高频焊枪铜圈(21)的竖直肢位于枪头座(20)内，高频焊枪铜圈(21)的水平肢位于枪头座(20)外。

4.根据权利要求1所述的一种机械手腕结构装置，其特征在于：所述安装盒(23)设在枪头座(20)的上端且安装盒(23)的高度大于枪头座(20)的高度，所述测距传感器(22)在安装盒(23)内位于安装盒(23)的上端。

5.根据权利要求1-4中任意一条所述的一种机械手腕结构装置，其特征在于：所述连杆包括与电机匹配的摇臂、与连接部(1)铰接的上连接杆、与摇臂铰接的下连接杆、连接上连接杆与下连接杆的拉杆。

6.根据权利要求5所述的一种机械手腕结构装置，其特征在于：还包括下驱动支架，所述下驱动支架一端通过六角螺钉固定在摇臂上，另一端与下连接杆形成球铰链，所述上驱动支架一端固定在连接部(1)上，另一端与上驱动支架形成球铰链。

7.根据权利要求6所述的一种机械手腕结构装置，其特征在于：所述手腕关节单元包括上从动支架(18)和下从动支架(5)；所述下从动支架与连接臂(10)通过滚动轴承连接；所述上从动支架(18)与下从动支架(5)通过螺钉活动连接；所述上从动支架(18)与连接部(1)通过滚动轴承连接。