[发明专利]用于电力用油中颗粒度检测试验的机器人

说明书

本发明公开了一种用于电力用油中颗粒度检测试验的机器人，包括：操作平台、放置平台、双臂机器人、旋盖机、震荡仪及其定位机构、颗粒度测试仪、颗粒度测试仪面板机构、样品架和计算机，双臂机器人将放置在样品架上的油样瓶安放到震荡仪及其定位机构上，震荡仪及其定位机构震动该安放的油样瓶使该安放的油样瓶中的液体混合匀和，旋盖机对该经震动后的油样瓶瓶盖开闭，颗粒度测试仪对经该旋盖机开启瓶盖的油样瓶中的液体进行检测试验，颗粒度测试仪面板机构配合该颗粒度测试仪检测试验过程的旋钮调节操作，计算机对颗粒度测试仪检测试验过程的数据进行计算、显示和存储。通过上述方式，能够实现替代人工完成对电力用油中颗粒度的自动化检测试验。

技术领域

本发明涉及电力技术领域，特别是涉及一种用于电力用油中颗粒度检测试验的机器人。

背景技术

电力用油中的颗粒度对油的电气性能有很大影响。随着超高压、特高压变压器在电网建设中不断增多，开展电力用油颗粒度自动化分析工作，研究颗粒度对变压器绝缘性能的影响，将油中颗粒度作为监督指标，提高设备的绝缘性能，对保障设备安全稳定运行具有重要意义。

目前，电力用油颗粒度检测试验采用行业标准《DL/T 432-2007电力用油中颗粒污染度测量方法》。根据该标准要求，检测试验的仪器的校准、样品的准备和测试应在洁净室中或净化工作台上进行，对环境的要求很高。现有的颗粒度检测试验方案主要采用自动颗粒计数仪法和显微镜对比法共两种方案。在该现有的两种颗粒度检测试验方案中，检测试验工作人员均会接触到变压器油和清洗剂如石油醚等。同时，在密闭环境下，检测试验所产生的变压器油和清洗剂的混合气体易挥发，其蒸气或雾对检测试验工作人员的眼睛、粘膜和呼吸道有刺激性，对检测试验工作人员的身体伤害较大。

目前，市场上未出现有类似自动化检测试验的机器人，可替代检测试验工作人员进行检测试验操作，完成对电力用油中颗粒度的检测试验。

发明内容

本发明的目的在于提出一种用于电力用油中颗粒度检测试验的机器人，能够实现替代人工完成对电力用油中颗粒度的自动化检测试验。

根据本发明的一个方面，提供一种用于电力用油中颗粒度检测试验的机器人，包括：

操作平台、放置平台、双臂机器人、旋盖机、震荡仪及其定位机构、颗粒度测试仪、颗粒度测试仪面板机构、样品架和计算机；

所述双臂机器人、所述旋盖机、所述震荡仪及其定位机构、所述颗粒度测试仪、所述颗粒度测试仪面板机构和所述样品架设置在所述操作平台上，所述计算机设置在所述放置平台上；

所述样品架，用于放置油样瓶，其中，所述油样瓶是电力用油测试样品瓶，用于在瓶中放置电力用油；

所述双臂机器人，用于通过底板升降气缸将所述放置在所述样品架上的油样瓶安放到所述震荡仪及其定位机构上；

所述震荡仪及其定位机构，用于震动所述安放的油样瓶使所述安放的油样瓶中的液体混合匀和；

所述旋盖机，用于对所述经震动后的油样瓶瓶盖开启或关闭；

所述颗粒度测试仪，用于对经所述旋盖机开启瓶盖的油样瓶中的液体进行检测试验；

所述颗粒度测试仪面板机构，用于配合所述颗粒度仪检测试验过程的旋钮调节操作；

所述计算机，用于对所述颗粒度测试仪检测试验过程的数据进行计算、显示和存储。

其中，所述双臂机器人，包括：

双臂机器人本体、左机械臂、右机械臂、左夹爪和右夹爪；

所述左夹爪安装在所述左机械臂末端，所述右夹爪安装在所述右机械臂末端，采用串联型式；所述左机械臂、所述右机械臂是可自由活动机械臂，可同时作业。