[发明专利]一种水下航行器鱼形运动姿态调节及自救装置

权利要求书

1.一种水下航行器鱼形运动姿态调节及自救装置，其特征在于包括骨架(1)、动力组件、平衡调节组件和回收组件，其中：

动力组件，安装在骨架(1)尾部，用于提供骨架(1)前进的动力；

平衡调节组件，安装在骨架(1)中前部，用于调节模型前后的重心，使鱼形流体介质运动动力装置前后保持平衡。

回收组件，用于在水下航行器漏水沉底时，利用浮力的原理，将沉底的航行器带离水底，完成回收。

2.根据权利要求1所述的一种水下航行器鱼形运动姿态调节及自救装置，其特征在于所述回收组件包括回收组件包括高压气瓶(14)、气球(15)、撞杆(21)、压缩弹簧(20)、中空管(22)、密封气球(16)、凸台(18)，撞杆(21)又包括撞杆通孔(21-1)、空心针(21-2)，中空管(22上设有中空管通孔(22-1)；

高压气瓶(14)固定在骨架(1)上，高压气瓶(14)前端端口由隔挡片(14-1)密封，其外侧正对有空心针(21-2)，空心针(21-2)通到气球(15)中，且空心针(21-2)固定在撞杆(21)上，压缩弹簧(20)位于撞杆(21)后方，撞杆(21)及压缩弹簧(20)安装在中空管(22)内部，中空管(22)与凸台(18连接，凸台(18)固定在骨架(1)上，销钉(19)与密封气球(16)下方的气球挂钩(16-1)连接，初始状态下，撞杆(21)上的撞杆通孔(21-1)与中空管(22)上的中空管通孔(22-1)对齐，销钉(19)插入二者通孔中，锁死机构，当航行器进水沉底时，密封气球(16)在水浮力作用下向上拉扯销钉(19)，销钉(19)拔出后，撞杆(21)在弹簧作用下向前运动将空心针(21-2)接通到高压气瓶(14)中，压缩空气进入气球(15)中，使气球(15)中膨胀产生较大浮力，从而将沉底的航行器带离水底，完成回收。

3.根据权利要求1所述的一种水下航行器鱼形运动姿态调节及自救装置，其特征在于所述回收组件还包括轴承(17)，中空管(22)后方安装在轴承(17)上，轴承(17)固定在凸台(18)上，凸台(18)固定在骨架(1)上，中空管(22)可绕凸台(18)轴向转动。

4.根据权利要求1所述的一种水下航行器鱼形运动姿态调节及自救装置，其特征在于所述骨架(1)包括主杆、第一副杆、第二副杆，第一副杆和第二副杆与主杆在同一个平面上，且第一副杆靠近主杆首端，与主杆相互垂直连接，第二副杆靠近主杆尾端，与主杆相互垂直连接，在第一副杆与主杆相交处下方悬吊一方块；主杆上以第一副杆为对称轴，前后各布置两对可嵌入骨架支架(1-1)，用于安装平衡调节组件，在主杆尾端下方设有骨架动力平台(1-3)，尾端设有骨架平台(1-3)，用于安装转向组件。

5.根据权利要求4所述的一种水下航行器鱼形运动姿态调节及自救装置，其特征在于所述转向组件包括转向杆(10)、转向齿轮(11)、转向电机(12)，转向杆(10)端部固定安装有转向齿轮(10-1)；

转向电机(12)安装在骨架(1)的骨架平台(1-3)上，转向齿轮(11)安装在骨架(1)的骨架转向齿轮轴(1-4)上，转向齿轮(11)与转向杆(10)的转向齿轮(10-1)配合，转向齿轮(10-1)可绕骨架转向齿轮配合轴(1-5)转动。

6.根据权利要求5所述的一种水下航行器鱼形运动姿态调节及自救装置，其特征在于所述动力组件包括动力电机(6)、转盘(8)、动力杆(7)、尾鳍(9)动力电机(6)安装在转向杆(10)的转向杆平台(10-3)上，动力电机(6)转轴上安装有转盘(8)，转盘(8)上方设有一凸台，为转轴凸台(8-1)，动力杆(7)中间刻有动力杆槽(7-1)，转盘(8)通过转轴凸台(8-1)插入在动力杆(7)的动力杆槽(7-1)内，与动力杆槽(7-1配合运动，动力杆孔(7-2)与骨架尾孔(1-4)同轴且通过销钉轴固定，动力杆(7)可绕销钉轴转动，尾鳍(9)安装在动力杆尾鳍孔(7-3)内，动力电机(6)连续旋转带动尾鳍(9)连续左右摆动。